6 SIMULINK仿真基础之数值积分法仿真.ppt

6.1.2 离散化原理 在数字计算机上对连续系统进行仿真时，首先遇到的问题是，数字计算机的数值及时间都是离散的（计算精度，指令执行时间），而被仿真系统的数值和时间是连续的，后者如何用前者来实现？ 设系统模型为： ,其中u(t)为输入变量，y(t)为系统状态变量。令仿真时间间隔为h,离散化后的输入变量为u’(tk), 其中tk表示t=kh。如果 u’(tk) ≈ u(tk), y’(tk) ≈ y(tk)，则认为两模型等价，称为相似原理。 对仿真建模方法有三个基本要求： 1、稳定性，若原系统是稳定的，则离散化后的仿真模型也得是稳定的 2、准确性，绝对或相对误差小于规定误差 3、快速性，数字仿真是一步步推进的，由某个初始值y0出发，依次计算出y1、y2…yk，每一步计算所需时间决定了仿真速度。 龙格-库塔法的基本原理 6.2 仿真精度与系统的稳定性 2. 舍入误差 目前，系统仿真大都采用计算机程序处理和数值计算，由于计算机的字长有限，不同档次的计算机其计算结果的有效值不一致，导致仿真过程出现舍入误差。 一般情况下，要降低舍入误差应选择挡次高些的计算机，其字长越长，仿真数值结果尾数的舍入误差就越小。 3. 截断误差 当仿真步距确定后，采用的数值积分公式的阶次将导致系统仿真时产生截断误差，阶次越高，截断误差越小。通常仿真时多采用四阶龙格—库塔法，其原因就是这种计算公式的截断误差较小。 龙格-库塔法的步长控制策略 控制策略由误差估计和步长控制两方面组成，其基本思想如下图所示: 2、误差估计 通常采用的方法是设法找到一个比目前使用的龙格-库塔公式低一阶的R-K公式，将两式计算结果之差视为误差估计值。 例如：现以RKM4-5为计算公式 再推出一个3阶6级公式 3、最优步长法 基本方法是根据本步的误差估计来近似地确定下一步可能的最大步长，步骤如下: 2）假定hk+1足够小，即认为 （2）初始化程序：完成各类初始数据的准备工作，如设置工作单元、给定变量初值和系统仿真参数等。 （3）运行程序：实现系统运行的控制，调用数值积分法完成仿真算法处理，得出系统的响应结果。 （4）输出程序：按用户指定的输出形式，可以在显示器、打印机、绘图仪等设备上将仿真的结果以数据、动态曲线、图形等方式输出。 6.6 面向结构图的仿真程序设计 面向结构图的线性系统仿真基本思想为： （1） 把一个复杂的高阶线性系统化成由若干典型环节组成的模拟结构图表示。 （2） 将各典型环节参数以及系统各环节的连接关系输入计算机。 （3） 仿真程序将输入的系统模型自动转化为状态空间描述，即状态方程形式。 （4） 调用数值积分法求解，并输出仿真结果。 典型环节的确定及算法描述 典型环节的选择是重要的一个步骤，它应具备下述两个原则： （1） 典型性——由它可方便地组成其它任何形式的动态环节。 （2） 简易性——由它组成的系统简便，计算机编程容易实现。 常见的动态环节 根据控制理论可知，在实际控制系统中比较常见的动态环节主要有以下五种： （1） 积分环节 （2） 比例积分环节 （3） 惯性环节 （4） 一阶超前（或滞后）环节 （5） 二阶振荡环节 6.5 快速仿真算法 在对系统进行仿真时，会碰到较高阶次的控制系统，由于采用的计算机档次不高会影响到仿真计算速度，占用较长的机时；在参数寻优时往往需要对控制系统进行反复的仿真计算，也将使计算过程加长；此外，系统的实时仿真也会对仿真的快速性提出较高的要求。对于前面所讨论的数值积分法由于有相应的计算工作量，单纯加大仿真步长会影响到系统仿真的精度和稳定性问题。 本节介绍几种常用的快速仿真方法，采用这些方法来编制仿真计算子程序，可以弥补数值积分法仿真在速度上的缺陷，便于在实际工程中系统仿真时合理地加以选择，达到提高系统仿真速度的最终目的。 6.5.1 时域矩阵法 时域矩阵法是一种在时域内采用无穷矩阵进行系统仿真的算法，它每一步的计算量较小，而且与系统阶次无关，适合于系统的快速仿真。 采用时域矩阵法来分析和讨论系统的动态性能具备下述特点： （1）时域矩阵法多用于采样控制系统，由于采用脉冲过程函数g（t）来计算系统的闭环响应，不会因系统阶次的增加而加大计算工作量，从而提高了仿真速度；但有时求解高阶系统的脉冲过程函数g（t）会有一定的难度。 （2）由于每个采样时刻的g（k）是准确计算出来的，所以采用时域矩阵法仿真时系统的采样周期（或仿真步距）可以选得大些。 （3）时域矩阵法可推广到非线性系统的快速仿真。 6.5.2 增广矩阵法