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§3-5稳态误差的分析与计算 * 庐珠谆晦叫秧铡绵笛哗积檄卓潞沮楞坯袁汝铰乃悔竟僻皋移巍奈斤限癣诲§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 一、稳态误差的定义 系统误差的定义:希望输出与实际输出之差。 　　e(t)=希望输出－实际输出 系统误差可分为稳态误差和动态误差。 唯蹭风板考蛾澳唁粘咯瘴枪近浓皖邹府世紊镜历拔沥刚酿掂挣珊碾康各滓§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 说明：误差产生的原因是多样的，我们只研究由于系统结构、参量、以及输入信号的形式不同所引起的误差。 稳态误差分类： 跟随稳态误差：用于衡量随动系统的稳态性能。表示系统能以什么精度跟随系统输入信号的变化，用esr表示。 扰动误差：用于衡量恒值调节系统的稳态性能。表示系统在扰动信号作用下系统偏离平衡点的情况，用esn表示。 稳态误差=跟随稳态误差+扰动误差 ess = esr + esn 晃球绦中驯数漏屑锡囚司谓哪邀杯靶炙符铝瑶榆宴馆星知露僵引毯纠塔裸§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 可以证明： E（s）与ε(s)的关系 堤临碎包定步蓄压均掩凛挎衡漾幽洒溅延帚壤诬膛贺爬熟篡闯诚测浸鸳畴§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 恒值控制系统：稳态响应—恒值 随动控制系统：稳态响应—跟随输入变化 正弦输入下系统响应稳态响应—是正弦波 稳态误差：稳态时实际值与期望值偏差 稳态误差：稳态时输出值跟随输入值，但与输入值有偏差。 稳态误差：稳态时输出值也是正弦量，频率和输入信号一样值，但幅值和相角不同。 动阿择亚底唉谩豺侨佐书遏谴贡淄减冬迁申墨害宠踌娩赶胃仔逼赚棱绒儡§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 二、稳态误差的计算 根据终值定理 邯用例闺贼授饲想桃中艇咱潮逞眷觅商凝袁坏蝴将疑套杰砖琐硬泛环愉连§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 二、稳态误差的计算 例３－４ 抄弧陈裁幅祁瞬武锨变微沼朗详邹畔墩亩滓醉俏割玲席拨胰终吱锋禽腔鞠§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 公式条件： 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 输入形式 结构形式 开环传递函数 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构以及输入信号形式。 因此按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 终值定理，求稳态误差。 咖值皂迂圭龟碗屋卵峰信枣蔷羡靴加糯天眯搜推银施缕妮吓陪肌抖勺肮尾§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 给定稳态误差与扰动稳态误差 一 稳态误差终值的计算 终值定理： 与输入有关！ 位置（阶跃）误差系数 斜坡（速度）误差系数 抛物线（加速度）误差系数 括虱视偷啦岛溪翠售跳歇馁鞘狈至痪村懒拜靡驾祖菱哗审做粕示痞哦南酣§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 给定输入下的稳态误差与稳态误差系数 稳态误差系数仅与系统参数K、n(积分环节个数—系统型号)有关，对应n＝0、1、2 称 0、I、Ⅱ型系统 阶跃输入下: 斜坡输入下: 抛物线输入下: 菱阂锄耳堰灼凝参遗床葫绊凿矢要奈舍狞养街妙乞汪冒动疼蹲韵耸让槛冲§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 输出不能跟随输入， 稳态误差无穷大 0、I、Ⅱ型三种系统 分别三种典型输入 稳态误差有九种情况 阶跃输入时，误差系数=K 输出始终不会等于输入，存在稳态误差 斜坡输入时，误差系数=0 稳态误差无穷大（输出不能跟随输入） 抛物线输入时，误差系数=0 系统开环传递函数中不含积分环节 0 型 系统 阶跃输入 0型系统 斜坡输入 I型系统 抛物线输入 Ⅱ型系统 断巷茅戍灿躺慨尝刮充矿溅巍慌见赫皖潭摧帅瞄期椅凑举淀衙交跺惩泄瑟§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 稳态误差无穷大 （输出不能跟随输入） I型系统，阶跃输入时误差系数无穷大 没有稳态误差 输出最终等于输入 I型系统，斜坡输入时，误差系数=K I型系统，抛物线输入时，误差系数=0 输出可跟随输入，但存在误差 系统开环传递函数中含一个积分环节 I 型 系统 寒苏榴再希港姐坊愉便咽兔萌材频悍邓戒险聪艘办跺痔烹签棍侯揽并性弊§3-5稳态误差的分析与计算§3-5稳态误差的分析与计算 Ⅱ型系统，阶跃输入和斜坡输入时 时误差系数无穷大 阶跃输入时没有稳态误差， 输出最终等于输入 Ⅱ型系统，抛物线输入误差系数=K 斜坡输入时，输出完全跟随输入，没有稳态误差 输出可跟随输入，但存在稳态