自动控制原理复习资料讲解.ppt

(6) 确定T，并求出滞后校正装置的传递函数Gc(s) 通常，为保证滞后校正装置在 处的相角对系统 的相角影响很小，滞后校正装置的第二个转折频率按下式来确定： T=2.4 滞后校正装置的传递函数: L(ω) γ 20 40 0 -20 0.1 ωc －20dB －40dB 1 25 γ′ γ( ) ω2 ω1 Lc(ω) ωm (7) 做校正后系统的Bode图（＝校正前＋校正装置）。 校正后系统的传递函数： 校正后系统的相位裕量： 满足要求，校正结束！ (8) 验证校正后的性能指标，若满足要求，则校正结束！否则，从第6步重新计算。 L(ω) γ 20 40 0 -20 0.1 ωc －20dB －40dB 1 25 γ′ γ( ) ω2 ω1 Lc(ω) －40dB －20dB 第八章 采样控制系统分析 一．阶跃信号的z变换是什么？ 二．如何由F(s)直接求F(z)？ 三．Z反变换，即由F(z)求采样信号f*（t）。 长除法 将F(z)的分子，分母多项式按z的降幂形式排列。 例 部分分式法 步 骤 ① ② 对 进行部分分式展开 ③ 将 同乘以 z 后变为F(z) ④ 由典型信号的z变换可求出 f *(t) 或 f (kT) 例 例 8－10 (Page271) 设 , 试求f (kT)。 解： 经计算有A=1，B=－1： 所以 四．闭环脉冲传递函数的求法。 步 骤 ① 求出相应连续系统的闭环传递函数 ； ② 求出 ； ③ 观察各环节间有无采样开关，对上式进行采样，并标以采样记号* ； ④ 将采样记号换成Z变换，得到C(z)的表达式。 作业讲解 8—9 (1) 五．采样控制系统的阶跃响应。 系统中加入零阶保持器后系统的响应 × － R(s) C(s) s(s+1) 1 T C(z) T s 1－e－Ts 解： 设T＝1，则 闭环系统的脉冲传递函数为： 设输入为单位阶跃信号，即 则系统输出为 系统输出的离散信号： 采样控制系统稳定的充要条件是： 闭环脉冲传递函数的所有极点都必须位于Z平面上单位圆的内部。即 |zi| 1 若有位于单位圆外或圆上的极点，则概不稳定。 总结 六．如何判断采样控制系统的稳定性 表示阻尼大小的指标有：超调量Mp、相角裕量γ、谐振峰值Mr，表征系统的平稳性。 按阻尼强弱和响应速度的快慢将性能指标分为两大类： 表示响应速度的指标有：调整时间ts、幅穿频率ωc、谐振谐振频率率ωr ，截止频率ωb。 七.控制系统指标分类 八. 开环对数幅频特性与性能指标间的关系 1.低频段 低频段的斜率为-20υdB/dec(υ为串联积分环节的个数) 当ω＝1时，低频段或其延长线过L(ω)=20lgK 低频段或其延长线与0dB的交点是 0 ω L(ω)/dB -20 (υ=1) -40 (υ=2) K 反映稳态性能 2.中频段 幅穿频率ωc附近的频段，反映系统动态响应的平稳性和快速性。 需要关注的参数有： ◇幅穿频率ωc，越大，ts越小，快速性越好； ◇中频段斜率：中频段斜率越陡，系统的平稳性越差。 ◇中频段宽度 为了使系统稳定，并有足够的稳定裕量，一般要求： 中频段斜率为-20dB/dec，且有足够的宽度； 中频段斜率为-40dB/dec，且频带较窄。 3.高频段 闭环频率特性为： 高频段开环频率特性的幅值一般较低，即 故开环对数幅频特性的高频段直接反映了系统对输入端高频信号的抑制能力，分贝值越低，抗干扰能力越强。 一.超前校正装置 频率特性为： 传递函数： ( ) 转折频率： ω1＝ 、ω2＝ 相频特性： 第六章 控制系统的校正 相频曲线具有正相角， 即校正装置输出的 相位超前于输入， 故称为超前校正装置。 串联超前校正的原理： 利用最大超前相角使校正后系统的相位裕量得到提高： 使校正后系统的幅穿频率等于超前校正装置的中 心频率，即 校正装置的超前相角使校正后系统的γ增大， 提高了系统的相对稳定性； 校正后系统的幅穿频率增大，系统的快速性提高； 校正后系统高频增益提高，不利于抑制高频干扰。 串联超前校正的优缺点： 串联超前校正的设计步骤 (1) 根据给定的系统稳态误差要求，确定开环增益K； (2) 利