自动控制_04e广义根轨迹讲解.pptVIP

* 零、极点对消问题 4-16 根轨迹图 4、延迟系统的根轨迹 凡含有延迟环节的系统，均称为延迟系统。 设图中 图4-17 延迟系统的结构图 则延迟系统的开环传递函数为 其闭环系统特征方程为 （1） （2） 由于 为超越函数，故上式是超越方程。 1)延迟系统根轨迹方程的模值条件和相角条件 由上式得延迟系统的根轨迹方程为 （3） 用 代入延迟环节的传递函数可得 （4） 由（3）（4）式得延迟系统的模值条件为 （5） 相角条件为 （6） 例 分析含有延迟环节的系统： 其闭环特征方程为： 当K给定时它有无穷多个根，所以根轨迹有无穷多支。根轨迹方程就是 而 所以对应的相角条件为： 所以相角条件变成： 当K=0时相角条件为： 复平面上任一点如果满足条件就在根轨迹上，否则就不在根轨迹上。而条件是与纵坐标ω的大小有关的，比如ω=0对应实轴，实轴上满足∠(s+1)=180°的点一定在根轨迹上，显然实轴上(∞, －1]段在根轨迹上；再看ω=ω1z这条直线上的点,如果试验点s1满足 ∠(s+1)=180°-ω1 T 57.3 ° 就在根轨迹上，否则就不在根轨迹上。这样可以作出k=0时的根轨迹如图4-10。 当k=1,2,…时，相角条件是各不相同的，取T=1，根据各自的相角条件可以绘出k=1,2,…时的根轨迹如图4-11。这样的根轨迹分支有无穷个。 图4-10 延迟环节根轨迹的相角条件 图4-11可以看出，当k=0时，临界增益Kc=2，当k=1时，临界增益Kc=8，当k=2时，临界增益Kc = 14…，即k越大临界增益Kc也越大。这是必然结果，因为临界增益对应根轨迹上s=jω的点，从相角条件知道s=jω时k越大ω越大，再从幅值条件： 知道ω越大K也越大。所以在分析稳定性时，只需看k=0的根轨迹图就行了。 用根轨迹图分析控制系统的稳定性，比仅仅知道一组闭环极点要深刻得多。比如，当K在（0，∞）间取值时，如果n支根轨迹全部位于虚轴的左边，就意味着不管K取任何值闭环系统都是稳定的。反之，根轨迹只要有一支全部位于虚轴的右边，就意味着不管K取何值，闭环系统都不可能稳定，这种情况下，如果开环零、极点是系统固有的、不可改变的，那么要使系统稳定就必须人为增加开环零、极点，这就是通常讲的要改变系统的结构，而不仅仅是改变系统的参数。 5、根轨迹与稳定性 根轨迹只要有一支穿越虚轴，就说明闭环系统的稳定是有条件的，知道了根轨迹与虚轴交点的K值，就可以确定稳定条件，进而确定合适的K值。 初学者容易把开环极点和闭环极点混淆，因为画根轨迹图时首先标在图上的是开环零、极点，根轨迹的起点是开环极点，很可能就误认为根轨迹上的点都是开环极点，这是不对的。根轨迹图上除了起点和终点，其它都是闭环极点的可能取值。 但是，开、闭环又具有相对性，图4-12所示多回路控制系统，对于内环，G1(s)H1(s)是开环传递函数，其极点是开环极点,φ1(s)=G1(s)/[1+G1(s)H1(s)] 是闭环传递函数，其极点是闭环极点；但是对于外环，φ1(s)G2(s)H2(s)是开环传递函数，其极点是外环的开环极点，φ1(s)的极点是外环开环极点的一部分。 可见，多回路系统也可以用根轨迹进行分析，一般，首先依据G(s)H(s)的零、极点，绘制内环的根轨迹图，选择合适的K1使内环稳定；再依据φ1(s)G2(s)H2(s)的零、极点，绘制外环的根轨迹图，选择合适的K2使外环稳定。 类似的问题还有开环稳定性和闭环稳定性，开环稳定的充要条件是开环极点都位于S平面的左半平面，开环稳定不意味着闭环稳定，开环不稳定也不意味着闭环不稳定，但是开环极点确实对闭环稳定有着重要影响——因为开环零、极点对根轨迹图有重要影响。 图4-12 多回路控制系统 对于图4-3所描述的系统，影响系统稳定性的有三大因素：开环增益、开环极点、开环零点。开环增益的影响上面已经讨论，现在讨论开环零、极点的影响，请看图4-13所示的例子。 图4-13a、b、c、d、e、f 开环零、极点对系统的影响 6、增加开环零极点对根轨迹的影响 图4-13（a）-（d）所对应的系统开环传递函数分别为： 我们以图（a）所示系统为参照，在它基础上增加开环零、极点，研究它们对系统的影响。当K0时，图（a），（b）代表的系统始终是稳定的，但图（b）代表的系统可以选择到一对比图（a）离虚轴更远的闭环极点，这说明增加合适的位于虚轴左侧的开环零点，既可以增加稳定裕度又可以提高快速性。 图（c）增加的是位于虚轴右侧的零点，显然，这时系统只有在K0.67时才是稳定的, 这说明增加位