自动控制原理第四章讲解.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹绘制的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.4 系统性能的分析 补充：利用MATLAB绘制根轨迹图 本章要求 3.渐近线： 4.初始角： 5.分离点： -2 -1 0 -2 -1 0 1 2 例2 设单位反馈系统的开环传递函数如下，其中开环增益可自行选定。试分析时间常数Ta 对系统性能的影响。 [解]： 闭环特征方程为： 等效开环极点： 选定不同K值，然后将G1(s)的零、极点画在 s 平面上，再令Ta=0 ? ￥ 绘制出Ta变化时的参数根轨迹。 等效的开环传递函数为： 参数根轨迹簇 3.渐近线： 例9.开环传递函数为： ，试绘制该系统概略根轨迹。 4.起始角： 1.开环零极点： 2.实轴上的根轨迹： 解： (－∞，0] 5.与虚轴的交点： 特征方程： s=jω ---舍去(起点) 6.分离点： 由图可知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离点。 特征方程： 概略根轨迹图 例10 图 4 - 17 图 4 - 17 例10给我们以启示，同样的方法证明下列情况的二阶系统在复数平面内的根轨迹是圆或圆弧： i）开环传函有两个靠近的实数零点和两个靠近的实数极点； ii) 开环传函有一个实数零点和一对共轭复数极点； iii) 开环传函有两个实数零点和一对共轭复数极点； iv) 开环传函有一对共轭复数零点和一对共轭复数极点。 这四种情况分别示于图4-18(a),(b),(c),(d)。这个结果可以理解为图4-18的根轨迹是图4-17的局部，把图4-17根轨迹上的某一点作为图4-18根轨迹的起点或终点。 因此这些根轨迹也有圆的特点是很自然的。至于这些圆或圆弧的画法可以根据根轨迹的对称性及分离点用几何方法求出。 请看下一页的图4-18。 开环传函有两个靠近的实数零点和两个靠近的实数极点 开环传函有一个实数零点和一对共轭复数极点 开环传函有两个实数零点和一对共轭复数极点 开环传函有一对共轭复数零点和一对共轭复数极点 例11 - 分离点： 只有当开环零、极点分布非常对称时，才会出现复平面上的分离点。 起始角： 图 4 - 19 例12 求起始角： □ 二、闭环极点的确定 上面绘制根轨迹的基本原则，可以简便地绘制系统根轨迹的大致图形。为了得到准确的根轨迹曲线，必要时可以选取若干个试验点，用相角条件去检验。 方法： 根据模值条件先用试探法确定实数闭环极点的数值； 用综合除法得到其余闭环极点。 --以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹 一、参数根轨迹 在控制系统中，除根轨迹增益K*以外，其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。 闭环特征方程： 变换 当系统有两个参数变化时，所绘出的根轨迹称谓根轨迹簇。 等效开环传递函数： 利用此式画出的根轨迹，就是以参数A为变量的参数根轨迹。 列出系统的闭环特征方程； 以特征方程中不含参变量的各项除特征方程，得等效的系统根轨迹方程。该参数称为等效系统的根轨迹增益； 用已知的方法绘制等效系统的根轨迹，即为原系统的参数根轨迹。 绘制参数根轨迹的步骤 - [解]： 例1：绘制如下系统以a为参数的根轨迹。 闭环特征方程为： 等效的开环传递函数为： 1.开环零极点： 2.实轴上的根轨迹：(－∞，0] 若按上式求出的所谓分离点K*0，则此点不在根轨迹上，不是分离点 例3. 单位反馈系统的开环传递函数为： 试确定实轴上根轨迹的分离点。 解： 实轴上根轨迹区间是：(-∞,-5] [- 1, 0] 显然，分离点为-0.4725，而-3.5275不是分离点。 闭环特征方程为： (舍去) 极值法 求取分离点的方法 (2)用试探法求解： 若系统无有限零点： 例4[例4-1].系统结构图如图所示，试绘制该系统概略根轨迹。 1.开环零极点： 解： 必要条件而非充分条件，也就是说它的解不一定是分离点。 3.渐近线： 2.实轴上的根轨迹： [-3,-2] [-1,0] 4.分离点： 实轴区域 [-2,-3] 必有一个根轨迹的分离点d，d 满足分离点方程： 解得： 法则6. 根轨迹的起始角和终止角 起始(出射)角θpi ： 起始于开环极点的根轨迹在起点处的切线与正实轴的夹角。 等于180度的奇数倍减去所有从其他开环极点到该极点所引向量的幅角和再加上所有开环零点到该极点所引向量的幅角和。 终止(入射)角j zi： 终止于开环零点的根轨迹在终点处的切线与正实轴的夹角。 等于180度的奇数倍减去所有从其他开环零点到该零点所引向量的幅角和再加上所有开环极点到该零点所引向量的幅角和。