自动控制的基本概念讲解.ppt

* 控制系统的稳定性与特征方程的关系 设线性定常控制系统的的微分方程为： * 在输入函数 作用下，上述微分方程的解 就是被控量的控制过程（过渡过程）。这个解包括一般解（通解） 和特解 两部分，即： 一般解 的函数形式由方程所对应的齐次方程性质所决定的。描述在输入为0时的自由运动，即控制过程的自由分量。如果自由分量随时间的增加逐渐减小且最后趋于0，则控制过程是稳定的；若逐渐增大，则系统不稳；若经过一段时间后出现等幅震荡，则控制系统处于临界状态。 特解 描述了系统在输入函数作用下的强迫运动状态，即控制过程的强迫运动分量，它和输入函数 的形式有关。 * 自由运动分量对应的齐次方程为： 它的特征方程式为： 设特征方程式的根为 ，则系统自由运动分量为： 式中： 是常数。 * 特征方程的根可能是实数，也可能是虚数。 1.若特征方程有一个实根 ，则方程相应的响应分量 按指数规律 变化。 A. 如果 为负值，则按指数规律衰减，最终为0。 B. 如果 等于0，则响应分量为常数。 C. 如果 为正数，响应分量按指数规律无限制增加。 2.如果 是一对共轭复数根，即： 则方程所对应的两个指数分量可以写成下列三角函数形式： 这表明每一对共轭复数根引起的自由运动分量具有振荡性。 * 如果共轭复数根的实部 为复数，则是震荡衰减的。 如果 为零，则响应是等幅震荡的。 如果 为正数，则振荡是渐扩的。 图3.1.2 系统的特征方程根与自由运动分量的关系 * 控制系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程所有根的实部必须是负的，或者说系统极点都必须具有负实部。 图3.1.3 复平面上的稳定区域 * 劳斯稳定判据 若特征方程缺项(有等于零的系数)或系数间不同号(有为负值的系数)，特征方程的根就不可能都具有负实部，系统必然不稳定。所以，线性定常系统稳定的必要条件是特征方程的所有系数 。满足必要条件的系统并不一定稳定。劳斯判据则可以用来进一步判断系统是否稳定。 设线性定常系统的特征方程为： * （1）劳斯判据1为：系统稳定的必要条件是特征方程的所有系数均大于零。 这句话包括两个方面： ①不缺项。 ②系数同号。它是系统稳定的必要条件，也就是说，只能用来判断系统的不稳定而不能用来判别稳定。 （2）劳斯判据2为：线性系统稳定的充要条件是劳斯阵列表中第一列所有项系数均大于零，系数变量次数为极点在s右半平面的个数。 * * （3）劳斯判据判稳的两种特殊情况 1.在劳斯阵列表中，如果某一行中的第一列项等于零，而其余各项不为零或不全为零。那么可以用一个很小的函数来代替为零的第一项，并且据此可以计算出劳斯阵列表中的其余各项，然后看阵列中的第一列系数，若全大于零系统稳定；否则，不稳定。 例3.1.1 设线性系统的特征方程为， 试应用劳斯稳定判据分析该系统的稳定性。 * 2.在劳斯阵列表中，如果某一导出行中的所有系数都等于零，则表明在s平面内存在一些大小相等，但位置径向相反的根，即存在两个大小相等符号相反的根。 在这种情况下，利用全为零行的上一行的系数，可组成一个辅助方程，并用这个辅助方程导数的系数取代各项，最后用劳斯判据加以判断。 不用解方程，用劳斯阵列表可判断线性系统的稳定性，这是劳斯判据的优点。但是，它不能给出系统的品质指标，这是劳斯判据的不足。 * 控制系统示例 速度控制系统 图1.6.1给出了发动机的瓦特式速度调节器的基本原理。用蒸汽轮机的实际转速与设定转速的偏差调整进入蒸汽轮机的蒸汽流量。 图1.6.1速度控制系统 * 速度控制系统 发动机工作低于设定速度时，速度调节器的控制导阀停留在中间位置，高压油不进入动力油缸的任何一侧，蒸汽量保持不变。如果扰动使发动机的转速下降而低于设定值，则速度调节器的离心力下降，控制导阀向下移动，高压油进入动力油缸的下侧，使动力油缸阀向上移动，开大控制阀门，进入发动机的蒸汽量增加，提高发动机速度，直到发动机的速度达到设定速度为止；发动机的转速高过设定值，速度调节器的离心力增大，控制导阀向上移动，高压油进入动力油缸的上侧，使动力油缸阀向下移动，关小控制阀门，进入发动机的蒸汽量减少，发动机转速下降，直到发动机的速度达到设定的速度为止。 * 速度控制系统 在该速度控制系统中，控制对象是发动机，被控量是发动机转速。设定转速