6.2基本控制规律.pptVIP

* 控制规律 §6-2 基本控制规律 一、比例(P)控制规律 具有比例控制规律的控制器，称为P 控制器，如图所示。其中KP称为P控制器增益。 控制规律 P 控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，P 控制器只改变信号的增益而不影响其相位。 在串联校正中，加大控制器增益P ，可以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但系统的相对稳定性下降，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。 二、比例-微分(PD)控制规律 具有比例-微分控制规律的控制器，称为PD控制器。其输出 u(t)与输入e(t)的关系如下式所示 其中：KP 为比例系数，τ为微分时间常数。KP 与τ都是可调的参数。 PD 控制器中的微分控制规律，能反应输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻 尼程度，从而改善系统的稳定性。 在串联校正时，可使系统增加一个 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因而有助于系统的动态性能的改善。 t e(t) t u(t) PD 控制器提高系统的阻尼程度，可通过参数KP及τ来调整。 需要指出，因为微分控制作用只对动态过程起作用，而对稳态过程没有影响，且对系统噪声非常敏感，所以单一的 D 控制器在任何情况下都不宜与被控对象串联起来单独使用。 通常，微分控制规律总是与比例控制规律或比例-积分控制规律结合起来，构成组合的PD或PID 控制器，应用于实际的控制系统。 三、积分I 控制规律 具有积分控制规律的控制器，称为I 控制器。 I控制器的输出信号 u(t)与其输入信号e(t)的积分成正比，即 或者说，积分控制器的输出信号 u(t)的变化速率与其输入信号e(t)的成正比，即 其中Ki 为可调比例系数。 由于I控制器的积分作用，当其输入e(t)存在时，输出相应改变，产生控制作用去调节系统。当其输入e(t)消失后，输出信号u(t)就可能是一个不为零的常量。或者说，当偏差为零时，积分调节器的输出保持不变，这就是反馈控制利用偏差来消除偏差的根本所在。 在串联校正时，采用I 控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能的提高。但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90°的相角迟后，对系统的稳定性不利。 因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的I控制器。  I 控制器如下图所示。 C(s) + - R(s) 四、比例-积分(PI)控制规律 具有比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 其输出信号u(t)同时成比例地反应输入信号e(t)及其积分，即 其中KP为可调比例系数，Ti 为可调积分时间常数. PI控制器如下图所示。 t 1 0 u(t) 0 t PI控制器的输入与输出信号 PI控制器的输入信号与输出信号的关系如下所示。 在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于 s 左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来提高系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性产生的不利影响。只要积分时间常数Ti 足够大， PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制工程实践中， PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 + - R(s) u(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 解： * 控制规律 * *