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包裹采集机器人对抗赛电路技术实现讨论 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 陈首先 2006-10-21 1.概述 2.主控处理器选型 2.1 单片机主控处理器 优点： 使用简单 价格便宜，外围电路简单 缺点： 功能相对简单 大多数情况下需要仿真器和编程器 可选型号： 80C51系列 C8051F系列 PIC系列 AVR系列 …… 2.2 DSP主控处理器 TI公司用于电机控制等领域的DSP有如下优点： 专为电机控制设计，具有许多电机控制所需要的片上外设，如PWM发生器，正交编码器 外围电路简单（片上集成Flash和SRAM） 开发较容易 价格适中 DSP的缺点： 需要仿真器 可选型号： TMS320LF2407 TMS320LF2812 2.3 嵌入式主控处理器 嵌入式处理器目前应用很广，其优点有： 性能较强，有丰富的片上外设，大多数处理器带有PWM模块 可以移植操作系统（uClinux，Linux等），为使用USB摄像头等提供了可行方案 有丰富的开发资料可以参考 不需要仿真器 嵌入式处理器的缺点： 外围电路复杂，多数情况下需要扩展Flash和SDRAM 如果采用现成的开发板成本较高 基于操作系统环境，移植USB摄像头等难度较大 2.3 嵌入式主控处理器 可选型号： ARM7 系列： 三星公司的S3C44B0X （片上外设丰富，有PWM发生器，需要外扩Flash和SDRA