卫星定位系统原理及应用第一讲.ppt

2005-2-24 卫星定位导航原理与应用 2004-11-28 卫星定位导航系统 卫星定位导航系统原理及应用 第一讲 信息科学技术学院：张继伟 6号教学楼606室 Tel605 Email:hellozjw@bit.edu.cn 课程说明 参考书 课程要求 1. 课程说明 1.1 本课程共计32学时。 1~11周。 1.2 授课内容安排： 本课程内容主要分以下几部分: 一、绪论 二、GPS的时空参考系统 三、GPS全球定位系统 四、GPS的信号结构与工作原理 五、GPS系统偏差和误差分析 1.2 授课内容安排 六、GPS相对定位及GPS增强系统 七、GPS现代化及干扰/抗干扰措施 八、GLONASS和GALILEO系统 九、双静止卫星定位通信系统 十、卫星定位导航系统的应用 1. 课程说明 1.3 本课程所需的前期储备知识 高等数学、电子技术、计算机技术、数据处理、数据通讯等 2. 参 考 书 2.1 卫星导航原理与应用，袁建平等，中国宇航出版社 2.2 差分GPS定位技术与应用，王广运等，电子工业出版社 2.3 GPS应用程序设计，李洪涛等，科学出版社 2.4 GPS导航原理与应用，王惠南等，科学出版社 2.5 GPS原理与应用,Understanding GPS Principles and Applications,邱志和译（Elliott D. Kaplan),电子工业出版社 3. 课程要求 3.1 笔试（80分） 考试时间2小时，考试内容为授课内容。 3.2 平时（20分） 缺课三次不能参加考试 一、基础知识 1.1 导航的概念、方法和要求 1.1.1 导航的概念和方法 基础知识 定位：确定载体位置信息的技术和方法。 定向：确定载体姿态、航向信息的技术和方法。 导航：将载体从起始点引导到目的地的方法和技术(自主导航和目的地导航）。导航也是一种广义的动态定位。 导航系统：能够向航行体的操纵者或控制系统提供航行体的位置、速度、姿态、航向等即时运动状态的系统称为导航系统。 常用的定位导航方法 * 航标方法（目视方法） 借助于信标或参照物把载体从一点引导到目的地的方法。如：海上的信标（灯塔等），机场导航灯。 * 航位推算法 通过测量载体的速度和方向数据来累积求得载体在各方向分量上行驶的距离。 常用的定位导航方法 * 天文导航 通过对天体的精确定时观测来确定载体的位置的方法。 * 惯性导航 通过积分安装在稳定平台上的加速度计的输出来确定载体的位置和速度的方法。 常用的定位导航方法 * 无线电导航 通过测量无线电波从发射台到载体的传输时间来确定载体位置的一种定位方法，也可通过测量无线电波的相位或相角来定位。 其原理是基于电磁波的恒定传播速率和路径的可预测性原理。 常用的无线电定位技术有三种：到达时间（TOA）、到达角度（AOA）和到达时间差（TDOA）。 TOA通过测量从多个已知位置的发射机传来的无线电信号到达接收端的时间来确定接收机的位置。 AOA通过三角测量法定位，信号由车载发射机发射，处在已知位置的天线阵列接收信号并计算信号到两个或多个天线单元的入射角，车辆位置由入射角的交叉点确定。 TDOA采用三边测量法定位，由多个已知位置的发射机发送时间同步信号，移动接收机接收信号并测量至少两组信号的到达时间差，由此确定接收机的位置。 目前地面无线电导航系统已经在航海和航空领域获得了广泛应用，大约有100种不同类型的系统正在世界各地运营，如著名的Loran-C,和OMEGA。 1.1.2 航行体对导航系统的要求 导航的作用：为运载体的航行服务，该服务应满足特定要求，不光要解决航行的目的性，更要解决安全性、服务连续性和有效性。 导航系统的性能是由其信号特性和性能参数来描述的。 一般说来，要衡量一个导航系统的优劣，必须考虑其精度、覆盖范围、信息更新率、可用性、可靠性、完善性、多值性、系统容量和导航信息的维数等参数。 1、精度 导航系统为运载体所提供的位置与运载体当时的真实位置之间的重合度。 精度用导航误差的大小衡量。导航误差是一个随机变化的量，常用统计的度量单位来描述，即用定位误差不超过一个数值的概率来描述。 RMS 均方根差RMS（Root Mean Square Error) 测绘界的人将其称为”中误差”或”标准差” (?,Standard Deviation)。它的探测概率，是以置信椭圆（二维定位）和置信椭球（三维定位）来表述。 1 ?的概