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第三章 时间响应分析 §3.1 时间响应及其组成 质量m弹簧k系统，在外力Fcosωt作用下， 其微分方程为 其解为 y(t)=y1(t)+y2(t) 即 通解+特解 y1(t)=Asinωnt+Bcosωnt y2(t)=Ycosωt 式中： ωn为系统的无阻尼固有频率。 若线性微分方程的输入函数有导数项，则可将其作为新的输入，其输出即为原输出的导数。 时间响应是指零状态响应，包括瞬态响应和稳态相应。 瞬态响应：当Resi0，则随着时间的增加，自由响应逐渐衰减，当t→∞是自由响应趋于零，此时所有的极点均位于[s]平面的左半平面，系统稳定，自由响应称为瞬态响应。反之，系统不稳定，自由响应就不是瞬态响应。 稳态相应：一般指强迫响应。 系统的三个基本要求——系统的稳定性、响应的快速性、响应的准确性。 Resi0，自由响应衰减（稳定）; Resi0，自由响应发散（不稳定）， Resi0还是Resi0决定了系统是否稳定； 当系统稳定时，| Resi |的大小，决定了自由响应是快还是慢衰减，决定系统的响应是快速还是慢速趋向于稳态相应；而Imsi的情况在很大程度上决定了自由响应的振荡情况，决定了系统的响应在规定时间内接近稳态响应的情况，这影响着响应的准确性。 §3.2 典型输入信号 单位脉冲函数 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位抛物线函数 正弦函数 随机函数 典型输入信号 §3.3 一阶系统 T称为一阶系统的时间常数，它与外界无关，是一阶系统的固有特性。 §3.4 二阶系统 式中， 称为无阻尼固有频率， 称为阻尼比。 它们是二阶系统的特征参数,表明系统本身的固有特性。 阻尼比取不同的值，二阶系统的特征根也不同 （1）当0ξ1时，两特征根为共轭复数，即 欠阻尼系统。 （2）当ξ=0时，两特征根为共轭纯虚根，即 无阻尼系统。 （3）当ξ=1时，两特征根为相等的负实根，即 临界阻尼系统。 （4）当ξ〉1时，两特征根为不相等的负实根，即 过阻尼系统。 例2 如图为在质量快m上施加8.9N阶跃力后的时间响应，求系统的m，k和c值。 §3.5 高阶系统 通过对一般情况分析，可对系统性能作定性分析。 （1）当系统闭环极点全部在s平面左边时，其特征根具有负实部，因此系统总是稳定的，各分量衰减的快慢，取决于极点离虚轴的距离，离虚轴愈远，衰减愈快。 （2）衰减项的幅值，与极点和零点都有关系。极点距原点越远，则对应项的幅值就越小。当极点和零点很靠近时，对应项得负值也很小。 （3）如果高阶系统中离虚轴最近的极点，其实部小于其他极点实部的1/5，并且附近不存在零点，可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定，称为主导极点 §3.6 系统的误差分析与计算 静态误差 1）静差 表示系统的静态精度，只有稳定系统才谈得上静差 2）静差与输入信号有关，衡量标准是用一些典型输入信号作为标准 阶跃 斜坡 加速度 一、系统的误差与偏差 系统误差是以系统输出端为基准，是控制系统所希望的输出与实际输出之差。 当Xor(s)≠Xo(s)，E(s)≠0，E(s)就起控制作用； 当Xor(s)=Xo(s)，E(s)=0，E(s)就不起控制作用。 所以 E(s)=Xi(s) — B(s) =Xi (s) — H(s) Xo(s) =Xi (s) — H(s) Xor(s) Xi (s) — H(s) Xor(s)=0 Xi (s)=H(s) Xor(s) 或 Xor(s)= Xi (s)/ H(s) E(s)=Xi (s) — H(s) Xo(s)= H(s) Xor(s) — H(s) Xo(s) 所以