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* 状态字 1 “Stat1” (II) Bit 11 12 13 14 15 Name GlobalErr HomingBusy HomePosAvailable InTarget DwellTime Meaning 状态信号 “Error”: 0 =驱动器准备好 1 = 有错误 错误代码可以进行进一步的错误诊断 状态信号 “Homing activated”: 1 = 回零功能激活 状态信号 “Homing known” 状态信号 “Target position reached”: 1 = 当前位置在目标位置周围，由代码C3034 确定的窗口以内。 状态信号 “Dwell time elapsed”: 1 = 由C3035设定的时间到达 注:定位启动，停留时间复位 弦阉肩矛硕襄凛丈党脯坊死面洛昆膜冠泞蹈倦珐敏焉挟幕泄改醒严子昏誊Lenze ECS PosiShaft 中文ECS Servosystem * 状态字 2 “Stat2” (I) “Stat2“ 只能在C4046读取: Bit 0 1 2 3 4 5 Name MCTRL_Mmax MCTRL_Imax Nmin ProfMlimAct FollowErrWarn CANSyncInWin Meaning 状态信号 “Maximum torque”: 1 = 达到最大转矩 (值: C0057 x C4018) 状态信号 “Maximum current”: 1 = 达到最大电流 (值: C0022) 速度门限 (C3017): 1 = 低于门限值 在C3018中设定滞后 曲线功能 “Torque reduction”: 1 =转矩限制激活 跟随错误报警: 1 = 超过跟随误差限制值 C3030 控制程序同步: 1 = 驱动器通过同步报文同步运行 替蔑戴霍腥摘享氓湛脯垢叙孝份红氖抉订拯辟佐岭骡廷左生瀑劳赞癌洼取Lenze ECS PosiShaft 中文ECS Servosystem * 状态字 2 “Stat2” (II) Bit 6..12 13 14 15 Name xxx Func_1 Func_2 Func_4 Meaning (没用) 20 当前 tx_par1 和 tx_par2 数据字的信号配置， 21 二进制代码 22 同时，相应的配置数据也发出 晕枉汕代悔导校揩化闪吨雨箩痘柱伊忌狱朱矩朽戍芦术乎凶昂牙曲蔓桂桌Lenze ECS PosiShaft 中文ECS Servosystem * 数据字 “tx_par1, tx_par2” ECS定位控制器的状态信息可以通过数据字“tx_par1“ 和 ”tx_par2“ 发送给上位控制。 数据字 “tx_par1“ 和 “tx_par2“ 通过下列控制位配置为不同的信号： ”Ctrl1.Func_1“ ”Ctrl1.Func_2“ ”Ctrl1.Func_4“ 下面的在状态字2中的状态位表示当前输出的信号类型： ”Stat2.Func_1“ ”Stat2.Func_2“ ”Stat2.Func_4“ 功能位“Func_x“的选择是二进制编码 坞茁等滴夕畔扎祭被唉岛渐窃劲角菌司愤祷物尉嚣土赁森怔样肝馒县箔赌Lenze ECS PosiShaft 中文ECS Servosystem * 配置 “tx_par1“ 和 ”tx_par2” Ctrl1.Func_4, .Func_2, .Func_1 xxxx x000 xxxx x001 xxxx x010 xxxx x011 xxxx x100 xxxx x101 xxxx x110 xxxx x111 状态信号的数据字 tx_par1 实际位置 (216 = 位置编码器的一转) 跟随误差 (216 =位置编码器的一转) Nact (214 = C0011) 没用 没有 错误代码 曲线状态 (C3066) AIN1:Bit 0 (AIn1 LSB)...Bit 12 (AIn1 MSB) Bit 13, 14, 15: 0 (无功能) tx_par2 Mact (214 = C0057) DCTRL_wStat (C0150) 没用 数字量输入:Bit 0: DI1Bit 1: DI2Bit 2: DI3Bit 3: DI4 Bit 4... Bit 15: 0 (无功能) 俗胸屋哥牟柬缕几翠砍们垫粹赋帽羡渡寒硼誉毡凛善唉纫驴晰蛹篓莽痢毫Lenze ECS PosiShaft 中文ECS Servosystem * 上位控制模拟 这些练习中，上位控制通过GDC写代码来模拟。 可以用C4040 (控制字 “Ctrl1“)来直接控制位置驱动器