第六章 计算机数字控制器的离散化设计方法.pptVIP

在图6-1中，设C(z)为输入信号的Z变换，R(z) 为输出信号的Z变换，D(z)为数字控制器的脉冲传递函数，G(z)为包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数， 为闭环脉冲传递函数，由数字控制器理论可知，系统的闭环脉冲传递函数 应为 根据式（6-1），可求出数字控制器的 为 式（6-2）是我们分析和设计数字控制器的基础及基本数学模型。 6.2 最小拍随动系统 在自动调节系统中，当偏差存在时，总是希望系统能尽快地消除偏差，使输出跟随输入变化；或者在有限的几个采样周期内即可达到平衡。最小拍实际上是时间最优控制。 因此，最小拍随动系统的设计任务就是设计一个数字调节器，使系统到达稳定时所需要的采样周期最少，而且系统在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号。 在数字控制过程中，常把一个采样周期的时间看作一节拍的时间。 6.2.1 最小拍随动系统脉冲传递函数 在图6-1中，最小拍随动系统的闭环误差脉冲传递函数为 即 ，则式（6-2）又可表示为 式（6-4）表明，一旦控制对象被确定，包括零阶保持器在内的广义对象的脉冲传递函数 是不可变的 但是，误差脉冲传递函数 是因不同典型的输入信号而变化的，这样当系统的 ， ， 确定后，便可根据式（6-4）求出最小拍随动系统的数字控制的脉冲传递函数 ，继而可设计出相应的数字控制器。 6.2.2最小拍随动系统数字控制器分析 在自动控制系统中，典型的输入信号有： 单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 所以，典型输入的Z变换具有 的形式。式（6-5）中的m为正整数，即m＝1，2，3··· 显然，随动系统的调节时间，就是系统的误差达到恒定值或趋于零的时间，根据Z变换定义，知 由式（6-6）便可求出 ， ， ， ， ···各值。 最小拍系统在典型信号作用下，当 ， 为恒定值或 等于零时，N必定是可能小的正整数，这样，由式（6-3）及式（6-5）得 要满足最小拍的要求，式（6-7）中必须尽可能为有限项，故应合理地选择 ， 可按式（6-8）进行选择， 当选择M＝m，且F（z）=1时，不仅可使数字控制器结构简单，阶数降低；而且可使 的项数最少，调节时间最短。上述三种典型输入时，闭环误差脉冲传递函数分别选择为 单位阶跃输入时，选择 单位速度输入时，选择 单位加速度输入时，选择 根据上述分析，可得不同输入时的误差序列如下： 1) 单位阶跃输入时 由Z变换定义可得误差序列为 误差及输出序列如图6-2所示。 由图6-2知：单位阶跃输入时，最小拍随动系统的调节时间为 ， 是系统采样周期。 误差及输出序列如图6-3所示，由图6-3知，单位速度输入时，最小拍随动系统的调节时间为 。 3) 单位加速度输入时 及误差序列为 误差及输出序列如图6-4所示。由图6-4知，单位加速度输入时，最小拍随动系统的调节时间为 。 综上所述，对于不同典型输入，合理地选择误差脉冲传递函数 ，才能获得较佳的最小拍响应。选定 后，根据广义对象 的特性，按式（6-4）可求得最小拍数字控制器 。三种典型输入最小拍系统的调节时间分别为T，2T和3T。 表6－1（教材P251）三种典型输入的最小拍系统 6.3.1最小拍随动系统数字控制器设计 设计最小拍随动系统数字控制器的方法步骤如下： （1）根据被控对象的数学模型求出广义对象的脉冲传递函 数 。 （2）根据输入信号类型，查表6-1确定误差脉冲传递函数 。 （3）将 、 代入式（6-4），进行Z变换运算，即可求出数字控制器的脉冲传递函数 。 （4）根据结果，利用6.2.2节知识分析结其控制结果，求出输出序列及画出其响应曲线等。 例1:已知被控对象的传递函数为 设采样周期为 试设计单位阶跃输入的最小拍数字控制器 。 解：当用零阶保持器沟通数字控制器与被控对象间联系时，该系统的广义对象的脉冲传递函数 为 计算结果 中含有 因子，并有单位圆外的零点z＝-1.4815，因此，闭环脉冲传递函数 中应包含有