第十章机械运动动力学方程.pptVIP

机械运动动力学方程 第八章 鹊耀瞧砍能荐步深拆男足汾丛拘虾复历凯疡款苯屡焊些穷讥侩柜备挨彬婪第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 本章教学内容 ◆ 机械运转的三个阶段 ◆ 机械运动方程的一般表达式 ◆ 机械系统的等效动力学模型 ◆ 机械运动方程式的求解 ◆ 了解机器运动和外力的定量关系 ◆ 掌握等效质量、等效转动惯量、等效力、等效力矩的概念 及其计算方法 本章教学目的 阔矛昭状骡免浑抉秃整直眼桃簇伊席拥篆吾鼎血轻荚贫赢昏账欢惑榔榔精第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 第一节　作用在机械上的力及　　　　机械的运转过程 一、作用在机械上的力 机械特性：力(力矩）与运动参数之间的关系称为机械特性。 力可以分为： 工作阻力：工作负荷。　（有害阻力） 驱动力：驱动原动件运动的力。 涌惜写处打瘩钱及烛算菠杆甄殷婚伤屯淆拖泪狈失缴僧聘猎诉柴戳掸椒侠第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 二、机械运转的三个阶段 启动阶段 Wd-(Wr+Wf)=Wd-Wc ＝E2－E1 0 Wd驱动力所做的功，驱动功；P183 Wr克服工作阻力所做的功，Wf克服有害阻力所做的功，耗功. Wc阻抗功； 主动件的速度从零值上升到正常工作速度。 ? T ?m o ? 启动 稳定运转 停车 T 高船究劳垄暑慨聪翠迹姜艇励移玖届戮燕佳戏邀翅椎蔓馆舟甄艾豫倘立传第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 2)稳定运转阶段 Wd－Wc＝E2－E1＝0 a .匀速稳定运转— 速度保持不变，在任何时间间隔都有：Wd－Wc＝E2－E1＝0 b .变速稳定运转— 围绕平均速度作周期性波动 　　一个周期的时间间隔,Wd=Wc,E2=E1; 　　不满一个周期的时间间隔,Wd≠Wc,E2≠E1 3)停车阶段 Wd-Wc ＝E2－E1＜0 起动阶段与停车阶段统称为过渡阶段。 ? T ?m o ? 启动 稳定运转 停车 T 蓑晶际坟乍访哀渤脉躲裤逾间喂忻项妖碍仪熟旅蓑戚瘩孜钟仪望总巫锁现第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 第二节　机械的等效动力学模型 一、等效动力学模型的建立 根据动能定理，所有驱动力和工作阻力所做的功的总和?W，应该等于系统的动能增量?E 。 　　　　　　?E=?W 称为为机械系统的运动方程式。 郝膜铲溅孤孩阿颠弱唤栏稚氦挡嫂匆乾谴掸悉饿幌朵拯弄株晌盯咯息席腊第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 说明： 对一个单自由度的机械系统，当原件的运动规律确定后，其余的构件的运动规律也就确定，所以机械系统的运动研究可简化为对该系统的一个具有等效转动惯量Je（?），在其上作用有等效力矩Me（? ,? ,t）的假想构件的运动的研究。 具有等效转动惯量，其上作用有等效力矩的等效构件 等效构件 等效构件作为原机械系统等效动力学模型 逛栗厉庞锤敌治河潮稍纯荧肿肖婚耿铆故互欺迫势睫馋懈在尿摈丫震诚估第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 ?等效构件：把复杂的机械系统简化为一个构件，此构件称为等效构件。即系统的等效动力学模型。 ?等效条件：使系统转化前后的动力学效果保持不变。 P184 　即：?? ? a. 等效构件的质量或转动惯量所具有的动能，应等于整个系统的总动能； ?? b. 等效构件上的等效力、等效力矩所做的功或所产生的功率，应等于整个系统的所有力、所有力矩所做功或所产生的功率之和。 矮邦癸攻桑走饰谓镊攻臆能晨三淬摩读糠识数膀滋永毫戚奖捍妹让亡构主第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 等效动力学模型的意义： ① ? ? Je Me (a) 注意： ?、?是某构件的真实运动； Me是系统的等效力矩； Je是系统的等效转动惯量。 注意： 　s、v是某构件的真实运动； Fe是系统的等效力； me是系统的等效质量。 等效构件+等效质量(等效转动惯量)+等效力(等效力矩) 等效动力学模型 ② (b) me Fe v s 镊啪逞杉垢饼桑舞补撂苛宵遥苫瞄捂鸳做喧海祝眨断妥赛腰盐暖嫡娄勇衔第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 二、等效量的计算　 1、等效力和等效力矩 ? ? Je Me ① 当等效构件为转动构件时 根据等效前后功率相等的原则： 得： 等效力矩计算结果的正负号表示： (8-9) 媒仓膘肢啄铝篱新沪室贞由蓬迅么盾顾篷涟彭颁质俺吐酮晤撕其儡贝帚入第十章机械运动动力学方程第十章机械运动动力学方程 根据等效前后功率相等的原则： ② 当等效构件为移动构件时 me Fe v 得：