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基于液压试验台的位置控制系统研究 　　引言 　　电液伺服系统承载能力强、响应速度快，广泛地应用于工业控制领域。液压试验台是以液压伺服比例控制元件为动力装置，加上智能计算机数据采集及控制而构成的试验系统。本文基于我校液压试验台，研究了分别由计算机、数字控制器和模拟控制器控制的刚性负载闭环位置控制系统，并就系统的响应进行比较。 　　1基于AMESIM的闭环位置控制系统仿真 　　液压系统在由计算机、数字控制器和模拟控制器三种控制情况下的仿真模型如图。 　　2控制系统特性分析 　　分别设置数字控制器采样周期为 80 ms、40 ms、20 ms、10 ms，比较三种控制方式位移曲线如图。 　　参数设置：泵排量为 63mL/r，溢流阀溢流压力为30MPa，计算机采样周期150 ms(由于计算机要进行 D/A转换、A/D转换、数据采集、数据处理，绘图、与其他设备通信等工作，经测量，其工作周期为150 ms)，油缸质量为24kg，活塞行程150mm，位移传感器信号0～5V。负载质量为4kg。 　　1)由于计算机采样周期长，计算机控制的位置控制系统产生临界振荡现象。2)PID控制器控制的闭环位置控制系统响应速度相对于计算机控制系统更快，无振荡现象，平稳性较好。3)数字控制器的采样周期越短，系统达到稳定状态速度越快，越接近模拟控制器。 　　3结论 W 　　由于计算机要进行D/A、A/D 转换，数据采集及处理，绘图等工作，其采样周期较长，为150 ms 左右，控制系统易产生振荡现象，尤其是控制回路增加时，这种现象会更加明显。PID控制器采样周期短，控制系统稳定性高，所以当控制回路多、控制精度要求高、系统稳定性要求高的时候，利用PID 控制器来控制系统效果会更好。