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基于电液比例阀控液压马达系统的模糊PID恒速控制 　　电液比例控制系统是用电液比例阀作电液转换及控制元件，用液压执行元件作驱动装置，对位置、速度、力(或压力)等机械量进行控制的系统。电液比例阀是介于普通液压阀和电液伺服阀之间的一种液压阀，它可以接受电信号的指令，连续成比例地控制系统的压力、流量等参数，使之与输入信号成比例地变化，它将电气部分和液压部分连接起来，实现电液信号的转换和放大，具有快速的动态响应和良好的静态特性。常规的PID 控制器往往参数整定不良性能欠佳，而且难于协调快速性和稳定性之间的矛盾，在具有参数变化和外干扰的情况下，其鲁棒性也不够好。 　　在这种情况下考虑模糊控制不依赖被控对象精确的数学模型，其响应快、鲁棒性好，故考虑采用模糊控制与PID 控制相结合。为此，采用具有一定自适应能力的控制策略-参数自整定的模糊PID 来实现液压马达(以下简称马达)的恒速控制。 　　1电液比例阀控马达系统工作原理 　　试验台上电液比例阀控马达系统由阀控马达液压系统及相关的电气系统组成。其中液压系统主要由电液比例方向阀、液压马达、模拟负载三部分。电气系统包括与液压系统相对应的比例放大器等控制元件。电液比例阀控马达系统原理图。 　　阀控马达系统中，随着定量马达外负载的不断变化，马达的输出转矩随之发生变化，马达的转速也会发生变化，要想实