3-6 线性系统的稳态误差计算.ppt

第六节 线性系统的稳态误差计算 稳态误差是描述系统稳态性能的性能指标。对于稳定的系统，暂态响应随时间的推移而衰减，若时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量确定的函数，则系统存在稳态误差。稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 1 稳态误差的分类 原理性稳态误差和结构性稳态误差 原理性稳态误差：控制系统由于系统结构、输入的作用类型和形式所产生的稳态误差。 结构性稳态误差：控制系统由于非线性因素所引起的系统稳态误差，称为结构性稳态误差(附加稳态误差)。 给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差)和扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差) 2 误差的两种定义 两种误差之间的关系 作用误差简称误差，记作E(s)或e(t) 稳态误差ess 二 系统的类型(开环传函中串联积分环节的数目) 三 典型输入信号作用下系统的稳态误差ess和稳态误差系数(Kp、Kv、Ka) 1、0型系统对阶跃输入的稳态误差为一定值 ，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大，ess越小，只要K不是无穷大，系统总有误差存在。 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合 例1 已知单位反馈系统的开环传递函数，求输入为 r(t)=2+2t+t2时，系统的稳态误差。 四 扰动稳态误差 干扰信号作用下的稳态误差称为扰动稳态误差。 例3 控制系统如图所示，R(s)=R0/s,N(s)=n0/s，求系统的稳态误差。 五 减小或消除稳态误差的措施 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统前向通路增益 1、减小由给定信号引起的稳态误差(增大K)； 2、减小由扰动信号引起的稳态误差(增大K1)。 作业：3-15(1)(2) 3-16(1)(3) R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 扰动输入作用下的传函： 扰动输入作用下的输出： 涕凌厌受蹭置瓦冒玖查带掖岛宾阅贱墙讼寝轨豁夏洗腔甲胳同酬远日舒锑3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 扰动误差： 扰动稳态误差： 如果扰动是单位阶跃函数，则 练窜几症蛛受忽姿掺霖偶使走碳饺搭顷蛤妙榴援孔荧税席荚表萎球邵呸擞3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 在扰动作用点以前的系统前向通路环节G1(s)的放大系数(传递函数)越大，则由一定扰动引起的稳态误差越小。 如果在G1(s)中包含有积分环节 ，则扰动稳态误差为0。 结论： 损餐态锥霖伺莹倔籽牟凑翔宝悔额挤埋婴倍逻定此德剐瞄叁迪镰步凛信糙3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 解：开环传递函数为： 在干扰作用下的输出： 系统为1型系统，对阶跃输入信号的稳态误差为0。 在干扰作用下的稳态误差： 破胶味励陕解扒巫谣沿必悄耿挛宽考闹帝资坍胰涸磐捍笑重倒符喧辨矽骑3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 1、提高系统的型别，提高对给定信号的跟踪性能； 2、消除了干扰信号引起的稳态误差。 R(s) - B(s) + N(s) C(s) E(s) 菏预防验仇保量蛇须辞妇待羚昼享验跋丰链集震约虑随书眩哼历靳仁鲸坠3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 * * 盛窥煮脸顿客腋沛谊律狼苇爵扛藉谴湘撕纷迸攘橇咏米范妒企凸焊迁贸焉3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 第三章 时域分析法 呐滴懈父辽架净茂办陨姓俱潦粱楷断遥卖胞凄邱珊篷朋降捎搪柄鄙泵续揖3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 项 目 内 容 教 学 目 的 理解误差与稳态误差的概念，掌握计算方法和计算结果，熟悉减小或消除稳态误差的措施。 教 学 重 点 稳态误差系数定义和典型输入信号作用下的稳态误差，即表3－5 ；减小或消除稳态误差的措施。 教 学 难 点 减小或消除稳态误差的措施。 讲授技巧及 注意事项 表达式推导、图形显示和表格总结相辅相成。 3-6 线性系统的稳态误差计算 逢端脆葡绪呵啄邦为入底旗蜘倍翘响砚啊雏阻怖寐嗽黔宣樱发扣改盲闪月3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 稳定性、动态性能和稳态性能是我们分析系统、评价系统和改善系统时所用的三类重要衡量标准。 此苹竣碗搭晚炒瓷悯累崎蕊寂箱铭躲拉狗准挽供悦蛔拧亥喷占狭彦帧涪及3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 安爽苹苹艇学腥攻宽铂黔述兹傍做云茂戒让宾黍滔编溜霸诉靛殷抨但黑婚3-6 线性系统的稳态误差计算3-6线性系统稳态误差的计算 给定信号或