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通常有以下几种简化问题的方法: (1)当杆件质量不很大，重量很轻时，动力学方程中的重力矩项可以省略。 (2)当关节速度不很大，机器人不是高速机器人时，含有 等项可以省略。 (3)当关节加速度不很大，也就是关节电机的升降速不是很突然时，那么含 的项有可能给予省略。当然，关节加速度的减少，会引起速度升降的时间增加，延长了机器人作业循环的时间。 Thank you！ * * * * * * * * 二自由度机器人手部速度为： 假如已知关节上θ1和θ2是时间的函数，θ1 =f1(t), θ2 =f2(t)，则可求出该机器人手部在某一时刻的速度V=f(t),即手部瞬时速度。 反
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