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课程设计任务书
学生姓名： 0000000 专业班级： 自动化0804
指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院
题 目: 直流电机PI控制器设计与稳态性能分析
初始条件：
一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。
要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）
写出以va和W为输入的直流电机系统微分方程；
试
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