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目录 1:网络的组建 2:总线节点的组成 3:总线电平（总线上的物理信号） 4:抗电磁干扰能力 5:通信原理（广播方式） 6:帧的种类 7:数据帧解析 8:数据帧仲裁段解析 9:数据帧控制段解析 10:数据帧数据段解析 11:发送冲突的处理方法(仲裁方法) 12:位填充规则(Bit-Stuffing Rule) 13:错误的种类 14:位时序以及同步 15:错误计数器 1:CAN bus 网络的组建 所有节点通过两条线连接起来。两条线分别称为CAN_H和CAN_L。 如果要求不高，一般用带屏蔽的双绞线就可以了。 网络的两端必须有120欧的终端电阻。所以在设计线路板的时候都要有一个120欧的电阻，一般1/4瓦就够了。通过跳线或者拨码开关选择是否使用这个电阻。 2:CAN bus 节点的组成 一个节点一般包含3个部分：微控制器，CAN控制器和CAN收发器。典型的组合有：51单片机+SJA1000+PCA82C250(5V)。另外，有的微控制器内部已经包含了CAN控制器，比如STM32。STM32+SN65HVD230(3.3V)。收发器一般都是8个引脚的芯片。 集成CAN控制的微控制器将是未来CANBUS应用的首选。 3:CAN bus 上的总线电平(总线上的物理信号) CANBUS上的总线电平称为隐性电平和显性电平。 Recessive：隐性(代表逻辑1) CAN_H=CAN_L=2.5V 两条线上的电压差：0V Dominant ：显性(代表逻辑0) CAN_H=3.5V /CAN_L=1.5V 两条线上的电压差：2V 如果CAN控制器发送逻辑1时，CAN收发器使CAN_H和CAN_L都为2.5V，这时，两条线上的电压差为0V。总线上称为隐性电平。 如果CAN控制器发送逻辑0时，CAN收发器使CAN_H为3.5V，CAN_L为1.5V，这时，两条线上的电压差为2V。总线上称为显性电平。 多个节点同时开始发送时，会涉及到总线仲裁（也就是谁可以继续发送）。显性电平优先级高于隐性电平，以后会专门讲，这里先提一下。 4:CAN bus 抗电磁干扰能力 如果出现电磁干扰，那么肯定会同时干扰到CAN_H和CAN_L两条线。 CAN收发器始终采集的是这两条线上的电压差，而电压差不会因为干扰而改变，这种方式明显提高了抗干扰能力。这就是为什么采用差分传输的原因。 5:CAN bus 通信原理(广播方式) 每一个节点都可以主动发送帧。(帧是CAN协议规定的发送或接收的单位) 每一个节点都可以接收到来自其他节点的发送的帧。但具体要不要接收，由你决定。通常是通过配置CAN控制器的过滤器寄存器来设置。一旦设置好，CAN控制器会根据你的设置，自动去判断要不要接收，完全由硬件实现，这个判断要不要接收的过程，也叫过滤。 6:CAN bus 帧的种类 大家不要被这么多种类的帧吓坏了，其实很多都是由硬件自动实现的。 通信是通过以上5 种类型的帧进行的。帧由段组成，段由二进制位组成。发送或者接收只能以帧为单位！！！！！ 数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式两种。标准格式有11 位标识符（Identifier: 简称ID），扩展格式有29 位标识符。 错误帧,过载帧和帧间隔都是由硬件实现，我们无法用软件控制。对于应用者来说是透明的，我们完全可以不用管它们。 数据帧和远程帧结构上差不多，最大的区别就是远程帧没有数据段。数据帧也是最复杂的帧，所以我们重点解析数据帧。 7:CAN bus 数据帧解析 数据帧由7 个段构成。 (1) 帧起始(SOF)： 表示帧开始。 (2) 仲裁段(Arbitration Field)：表示该帧的优先级(主要就是ID)。 (3) 控制段(Control Field)：表明数据的字节数。 (4) 数据段(Data Field)：数据的具体内容，可发送0～8 个字节的数据。 (5) CRC 段(CRC Field)：用于校验传输是否正确。 (6) ACK 段(ACK Field)：表示确认是否正常接收。 (7) 帧结束(EOF)：表示此帧结束。 其中帧起始,CRC段,ACK段,帧结束由硬件实现。 8:CAN bus 数据帧仲裁段解析 标准格式的标识符长度的是11位，紧随其后的是RTR位，用于表明此帧是数据帧还是远程帧。IDE位用于表明此帧是标准帧还是扩展帧。 扩展格式的标识符长度的是29位，紧随其后的是RTR位，用于表明此帧是数据帧还是远程帧。IDE位用于表明此帧是标准帧还是扩展帧。 CAN控制器都有相关的寄存器与这些位对应。只需要操作寄存器就行了。 ID可以根据自己的需要设置，比如可以把它当做地址。节点接收数据的时候主要就是过滤这里设置的ID。这点非常重