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第六章 系统的性能与校正 二、系统的校正 三、串联校正 一、系统的性能指标 时域性能指标 综合性能指标(误差准则) 频域性能指标 瞬态性能指标 稳态性能指标 延迟时间td ；上升时间tr ； 峰值时间tP ；最大超调量MP ； 调整时间tS (或过渡过程时间) 相位裕度? ；增益(或幅值)裕度Kg ； 复现频率?m及复现带宽0～?m ； 谐振频率?r及谐振峰值Mr ； 截止频率?b及截止带宽(简称带宽)0～?b 。 （稳态误差ess ） 校正的概念 校正（补偿）：在系统中增加新的环节，以改善系统的性能 校正的实质是在原有系统中增加合适的校正装置，引进新的零点、极点以改变原系统的系统Bode图的形状，使其满足系统性能指标要求。 校正是控制系统设计的基本技术，控制系统的设计一般都需通过校正这一步骤才能最终完成。控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置。 放大 执行 被控对象 测量 K（可调） 唯有增益K可调 K ↑，稳态误差↓，响应加快，但稳定性下降； 在提高某些性能指标的同时，能保证其它性能指标满足要求； 仅靠增益调整一般难以同时满足所有的性能指标 ③ 加入新环节（改变系统的频率特性曲线） ————稳定，且不改变稳态性能 ① 原系统（P=0） ————不稳定 ② 减小K ————稳定， 但对稳态性能不利 ② 加入新环节 ————产生正的相移，提高相位裕度和幅值裕度 ① 原系统（P=0） ————稳定，但相位裕度、幅值裕度小 校正的分类 增益调整； 相位超前； 相位滞后； 相位超前—滞后 反馈校正 Gc(s) G2(s) H(s) Xi(s) Xo(s) G1(s) G3(s) Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 串联校正： 顺馈校正： Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) Xi(s) H(s) Gc(s) G2(s) Xo(s) G1(s) N(s) Xi(s) H(s) 相位超前校正 dB ω －90° －180° dB ω －90° －180° －270° 不稳定 稳定，相位裕度不够 Gc(s) G (s) H(s) Xi(s) Xo(s) 适用场合：相位超前校正常用于系统稳态特性已经满 足，而瞬态性能差的系统（相位裕度过 小，带宽较小，调节时间过长） 设计指标：稳态误差与相位裕度（或剪切频率） 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，可在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 补偿原则：将超前补偿网络的最大超前角频率ωm 正 好于补偿后系统的剪切频率处。 相位超前校正装置 频率特性： 幅频特性： 相频特性： ∠Gc(j?)=? (j?) =arctgT?-arctg?T?＞0 幅频特性： 采用相位超前校正装置进行串联校正时，整个系统的开环增益将下降到原来的? 倍。 为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。若该增益衰减量已通过放大器进行了补偿，则相位超前校正装置的频率特性可写为： 由： α不同时的Nyquist图： 最大相移： 最大相移处的频率 Bode图： 显然 （ωm位于两个转折频率的对数中点，即Bode图上的几何中点） 0 +20dB/dec ωm 为补偿超前校正装置产生的增益衰减，系统增益需提高1/ ? 倍，否则不能保证稳态误差要求。 最大相移： +20dB/dec ωm 例1：单位反馈系统的开环传递函数为： 若要求系统在单位速度输入作用下，速度稳态误差essv ? 0.1，开环幅值穿越频率?'c ?4.4rad/s，相位裕量? (?'c)?45°，幅值裕量Kg ? 10dB，试设计无源校正装置。 解：1）确定开环增益K 系统为I型系统，根据稳态误差的要求： 故选择：K = 10。 从而： 求得未校系统： ?c = 3.08rad/s Kg= ?，? (?c) = 18?。 2）确定校正装置 显然?c、? (?c)均小于设计 要求。注意到? (?c)与设计 要求仅相差27°，故可选用 串联超前校正： Bode Diagram ? (rad/s) ?(?) (deg) L(?) (dB) -40 -20 0 20 40 0.1 1 10 -180 -135 -90 -20 -40 ?c 为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。则相位超前