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PID参数整定方法 PID调节广泛应用 工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。 至今在全世界过程控制中用的84%仍是纯PID调节器，若改进型包含在内则超过90%)。 控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。 自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 PID控制技术 PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。 仿真系统所采用的PID调节器与传统的工业 PID调节器有所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。 PID 三作用调节器 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 偏差e(t) =测量值（PV）- 设定值（SV） 可调参数：比例度δ（P）、 积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady state?error）? 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。?自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 比例积分+微分控制 PID各作用比较 PID参数对控制性能的影响 控制器增益 Kc或比例度δ 增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti 积分时问下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 微分时间增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。 工业PID控制器的选择 *1、当工业对象具有较大的滞后时，可引入微分作用；但如果测量噪声较大，则应先对测量信号进行一阶或平均滤波。 常规PID参数设置指南 P参数设置： 1、如果不能肯定比例调节系数P应为多少,请先把P参数设置大些(如100~30%),以避免投运时出现超调和振荡。 2、运行后视系统响应情况再逐步调整大小,充分发挥比例作用的效果,提高系统响应的快速性,以既能快速响应,又不出现超调或振荡为最佳. 注：首先整定好P参数,在整定Ti和Td对它再微调,以求系统的稳定快速响应。 常规PID参数设置指南 I参数设置： 1、如果不能肯定TI积分时间为多少,请先把Ti参数设置大些(如1800,Ti最大时为积分作用切除)。 2、系统投运后应先把比例调节系数P参数整定好。 3、然后再把Ti积分时间减小,增强积分作用。 4、观察系统的响应,以系统能快速消除静差进入稳态，而不出现超调振荡满足工艺要求为最佳。 常规PID参数设置指南 D参数设置： 如果不能肯定微分时间Td应为多少,请先把微分时间Td设置 为0,都切除微分作用.系统投运后先调好P参数和I参数后,再 逐步增加微分时间Td,以加入微分作用,来改善系统动态特性, 超前作用增强.以系系超调量小不出现振荡为佳(多数系统可 不加微分作用)。 常用的PID整定口诀 参数整定找最佳，从小到大顺序； 先是比例后积分，最后再把微分加；