PLC控制电气传动内部讲义.pptVIP

16 PID控制的基础概念 16.1 自动调节的控制过程 本文的所谓自动调节控制，是指在生产过程中，对于某一个或若干个物理量进行自动调节的控制。在多数情况下，常常是恒值控制，如恒压控制、恒温控制等。 16.2 PID控制系统的含义与构成 (1) PID调节的含义 PID调节的全称是比例、积分、微分调节，是闭环控制中一种重要的调节手段，目的是使被控物理量迅速而准确地无限接近于控制目标。从根本上说，是使空气压缩机产生压缩空气的能力(在本系统中，取决于电动机的转速nM)和用户用气量之间保持平衡。 (2) PID调节的控制信号 在实行PID调节时，必须至少有两种控制信号: 目标信号 通常也称为目标值或目标给定信号, 是与被控物理量的控制目标(如图中之pT)对应的信号, 用XT表示。在图中, XT的大小由电位器RP根据实际要求给定, 接至变频器的给定输入端VRF(当变频器的PID功能有效时, VRF端的作用将自动地由原来的频率给定转变为目标值给定); 反馈信号 　 也称为当前值，是通过传感器SP测得的与被控物理量的实际值对应的信号，用XF表示，接至变频器的反馈输入端VPF。 PID调节功能将随时对XF与XT进行比较，以判断是否已经达到预定的控制目标。具体地说，它将根据两者的差值(XT-XF)，利用比例(Ｐ)、积分(Ｉ)、微分(Ｄ)的 手段对被控物理量进行调整， 直至反馈信号与目标信号基 本相等(XT≈XF)，达到预定 的控制目标为止。 16.3 P(比例)、I(积分)、D(微分)的控制作用 (1) 比例控制 为了减小静差，应尽量增大比例增益，但由于系统有惯性，因此，KP太大了，当XF随着用户用气量的变化而变化时，XG＝KP(XT-XF)有可能一下子增大(或减小)了许多，使变频器的输出频率很容易超调(调过了头)，于是又反过来调整，引起被控量(压力)忽大忽小，形成振荡， (2) 积分与微分控制 (a) 积分控制 为了消除系统的振荡，引入了积分环节，其目的是: 使给定信号XG的变化与乘积KP(XT-XF)对时间的积分成正比。意思是说，尽管KP(XT-XF)一下子增大(或减小)了许多，但XG只能在“积分时间”内逐渐地增大(或减小)，从而减缓了XG的变化速度，防止了振荡。积分时间越长，XG的变化越慢。只要偏差不消除(ε＝XT-XF≠0)，积分就不停止，从而能有效地消除静差，如图(a)所示。 但积分时间(I)太长，又会发生当用气量急剧变化时，被控量(压力)难以迅速恢复的情况。 (b) 微分控制 微分控制是根据偏差变化率的大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短了调节时间，克服了因积分时间太长而使恢复滞后的缺点，如图(b)所示。 16.3 P、I、D功能应用举例 风机调速的恒温控制 空调机产生的冷空气，由鼓风机 经通风管道吹入会议室，使会议 室降温，并要求保持恒温状态。 图中，RT是测温电阻，TC是温 度控制器。 (1) 主要特点 会议室的温度越高, 要求 进一步降温, 变频器的输出频率(从而风机的转速)应上升，所以，是正反馈; 变频器有PID调节功能，温度控制器也有PID调节功能，两者都可用，但控制方法稍有区别。 (2) 方案1－采用变频器的PID功能 电路构成 　 温度控制器仅仅将测温电阻的信号转换成电流信号，作为变频器的反馈信号，接至C1端。温度控制的目标信号由变频器外接的电位器RP给定，从端子12输入。温度控制器的PID功能不用，或只用P功能，如图所示。 工作特点 因为当变频器的PID功能有效时，其“加速时间”和“减速时间”功能将失效，电动机的加、减速过程是由PID调节功能控制的，而鼓风机的惯性较大。所以，在起动过程中容易因过电流而跳闸。但在恒温过程中，由于温度本身的变化比较缓慢，运行是正常的。因此，须注意预置加速过程的“防跳闸”功能。 (3) 方案2－由温度控制器进行PID调节 即变频器的PID功能预置为无效，PID调节由温度控制器来实现。 电路构成 因为温度控制的目标值以及P、I、D的具体设置，都通过温度控制器TC的面板进行给定。所以，温度控制器TC输出的电流信号将直接作为变频器的频率给定信号，如图所示。 工作特点 变频器可根据鼓风机