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单片机原理、接口及应用 ★ 前言 ★ RTX51 系统特点 ★ RTX51 的程序结构 ★ RTX51的功能函数 ★ RTX51的任务调度 ★ RTX51的系统配置 ★ RTX51的应用举例 ★ 小结 11.1 前言 RTX51是一款小巧的针对基于8051系列嵌入式系统的多任务实时操作系统。它的使用可以简化比较复杂、有严格时间限制的软件的设计过程。RTX51主要有两个不同的可用版本： ①RTX5lFull版。这里称之为RTX51的标准版，既可以以循环（Round 一Robin ）方式执行任务，也可以按4 级任务优先级的方式切换不同优先级的任务。标准版以并行方式工作，支持中断管理，信号和消息可以通过邮箱系统在不同任务之间传递。 ②RTX5lTiny版。这里称之为RTX5l的精简版，是其标准版的一个子集。它可以很容易地运行在8051 的单芯片系统而不需要任何外部数据存储器。通用性强，系统需求低，但功能上受到限制。它只支持循环方式和信号方式的任务切换，而不支持优先级方式的任务切换。 由于KEIL C中自带了RTX5l的精简版RTX5lTiny，事实上精简版也能够满足绝大部分场合的应用要求，所以以下只讲解RTX5lTiny的内容，出现RTX51的地方默认为其精简版RTX51Tiny。 11.2 RTX51 系统特点 RTX51 可以在所有的8051 系列芯片上运行。用户只需要用标准的C语言编写RTX51 程序，然后用C51编译器编译即可生成代码。其中，仅有少数内容和标准C 语言有差异，这些内容是为了实现任务标识和优先级而设置的。RTX51 程序设计需要包含实时运行头文件和必要的库文件，并且要用BL51 连接／定位器来实现连接。在Keil中，你只需要在目标选项的Target标签中的Operating中选择RTX-51 Tiny，在你的头文件中加上#include rtx51tny.h即可。 在RTX51 TINY环境下生成代码，需要用到下列工具： C51编译器 BL51连接/定位器 A51宏汇编器 此外，库文件RTX51TNY.LIB必须存放在环境变量C51LIB所指定的路径下。 RTX51 Tiny版可以运行在8051的单芯片嵌入式系统上，且不需要任何外部数据存储器，但也不排斥应用程序访问外部的数据存储器。RTX51 Tiny版本可以使用C51所支持的所有存储模式。所使用的存储模式只影响应用对象的存储位置。RTX51 Tiny的系统变量和应用程序的堆栈区总是存储在8051的片内RAM中（即DATA和IDATA）。典型的RTX51 Tiny应用程序一般运行于SMALL存储模式下。 RTX51 Tiny版本使用了8051的定时器0和定时器0的中断信号。SFR中的全局中断允许位或定时器0中断屏蔽位都可能使RTX51 Tiny停止运行。因此，除非有特殊的应用目的，应该使定时器0的中断始终开启，以保证RTX51 Tiny的正常运行。 实时操作系统的性能参数对嵌入式系统的应用开发也有着直接影响，RTX51的性能参数如表11-1所示。 11.3 RTX51 的程序结构 RTX51Tiny通过循环（Round-Robin）方式来实现多任务，以达到多个无限循环或任务的准并行执行。这里的多任务并不是真正同时执行的，而是使用不同的时间片来执行，即只是宏观上的同时执行。它将可用的CPU周期分成多个时间片，由RTX51把这些时间片分配给每一个任务使用。每个任务只能在预定的时间片里运行。然后，RTX51再切换到另一个己经准备就绪的任务，让它再执行一定的时间片。 时间片一般是比较短促的，一个时间片大约只有毫秒级时间。正是由于这个原因，在用户看来，多个任务似乎是在同时执行的。 RTX51 利用了一个由8051定时器中断信号驱动的定时程序来实现控制。定时器产生的周期性中断信号用来驱动RTX51的定时节拍。 RTX51与用户程序中的main函数是无关的。用户程序中即使没有main 程序，操作系统也会自动从设定的任务0开始执行。如果用户程序中已经有了main 函数，就必须用人工方式来启动RTX51。这对于RTX51 Tiny版，可以调用os_create_task函数来完成. 下面是一个只使用Round-Robin 任务方式的简单RTX51 程序实例。程序中的两个任务都是简单的计数循环。RTX51 从job0函数（设定为任务0）开始执行。程序中还有另一个名为job1的任务（设定为任务l）。系统一旦启动，在job0 执行一段时间后，RTx51 就自动切换到job1的执行；而job1执行一段时间后，RTX51又切换回job0，… … 如此无限循环地重复执行下去