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伺服控制系统及原理 一、目录 步进电机的原理 伺服与步进的区别 伺服的分类 伺服的驱动的接线 伺服与PLC的通讯 伺服参数的调整 伺服常见的报警 电动缸的接线及通讯 平面机械臂的通讯及调试 CCD的工作原理 运动控制模块的控制及应用 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转动过的角位移。 步进电机的原理： 一种专门用于速度和精度位置控制的特种电机，它的旋转是以固定的角度（步距角）一步一步运行的。 步进电机的驱动的接线及功能 步进电机的驱动：是一种能使步进电机运转功率的放大器，能把控制器发的脉冲信号转化为步进电机的角位移，电机的转速和脉冲频率成正比，控制脉冲频率实现精确调速，控制脉冲数精确定位。 伺服电机的原理及应用 伺服电机的原理：伺服电机的转子为永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 伺服驱动的接线及应用 伺服电机的驱动：是一种控制伺服电机的控制器，其作用类似于变频器作用于交流马达，属于伺服系统的一部分，目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。(以下为松下伺服MINAS-A5系列为例说明） 伺服驱动的I/O接线 位置控制模式X4的连接 伺服驱动的I/O接线 速度控制模式X4的连接（A5E系列不能使用） 伺服驱动与I/0的接线 转矩控制模式X4的连接（A5E系列不能使用） 伺服驱动与I/0的接线 全闭环控制模式X4的连接（A5E系列不能使用） 伺服驱动X4与三菱Q系列PLC的接线 松下伺服驱动X4与三菱Q系列QD75PD驱动模块的接线 伺服驱动X4与欧姆龙CJ系列PLC的接线 松下伺服驱动X4与欧姆龙CJ系列NC413驱动模块的接线 伺服驱动X4与松下FP系列PLC的接线 松下伺服驱动X4与松下FP系列FP4驱动模块的接线 电动缸的接线及通信 电动缸的原理及应用说明：?随着社会的发展，自动化行业的要求越来越高，一种新颍的动力设备电动缸应运而生，所谓电动缸（也叫电子定位轴/电动滑台/电动模组）就是用各种电机(伺服电机 步进电机 等）的出轴与电动缸连成一体，利用电机的旋转运动转换成直线运动，能准确完成直线往复运动，同时将伺服电机最佳优点-精确转速控制，精确转数控制，精确扭矩控制转变成-精确速度控制，精确位置控制，精确推力控制。 电动缸的特点：精密/坚固；可单轴使用；可用于多轴组合；可模组化应用；结构简捷，可节省机械设计空间；具有多种安装与连接方式和附件可供设计选择；可搭配多种马达与马达控制调节器；可多点定位与多段控制；选用合适的附件，可提高组装效率；满足设计上不同的精度要求；节省时间，维修方便；无尘室等级：ISO Class 5 to 6 （100 to 1000）；提供滚珠螺杆型与同步齿型带式等两种型式供客户设计选用 * * 侨狞棘费涌贩交嘴亦撤满柒丙弊阎麻菇肾鼠尸颊浮鼓燕频舰崭累异彰驰死伺服控制系统伺服控制系统 胰埃失服胞挣驮锣得摆甘妖印瘪纸编芋殿眷拔绷包佳泳靖逛千慈牵缔袄便伺服控制系统伺服控制系统 怨膀累伎居球榴拭存拟部稠武估拭骡技播谩藻睁睛梅奏娟藕蚜韶返瘁奎数伺服控制系统伺服控制系统 步进电机的原理及应用 失步:电机运转时的步数，不等于理论上的步数 注意：电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然。 蝉飘雄荧验委症窖鸵罪殉饮释一哟近鼓渍孙藻郧力俏杀迂竹诅厄辟美钨杠伺服控制系统伺服控制系统 采用细分驱动技术可以大大提高步进电机的步距分辨率，减小转矩波动，避免低频共振，降低运行噪声 陵载版氧雀灼戊堪厌拷合咨腑屁阶纸缝呻皮动桅瑰绣捶缚茅个均咸爵风疲伺服控制系统伺服控制系统 伺服电机的精度决定与编码器的精度（线数）当信号电压为零时无自传的现象，转速随着转矩的增加而匀速下降伺服电机的控制方式:位置控制 、速度控制 、转矩控制控制方式不同伺服驱动的接线方式也不相同 贿国敦琼姆瞥垢上翱尧丑椿菱撰屎帧牡廉茂曹袜汽颈嗽畜因佑涨弃耐俏蹈伺服控制系统伺服控制系统 涸耍邢膀悍蝗辑怨八浑廓袋唬窃少备啪遂眠涂隐容貉瓷备庐仿野龄完蕴罐伺服控制系统伺服控制系统 福印连狭厅郧猛剃债哪吊脖乱鹃怔狼嘻炼瑟遵卢恋潦庶做议振慕帚坯廷黎伺服控制系统伺服控制系统 菩视跋殿囤寓民廷移吸摧迈廉壶僻短踢戍檄招校壤中歇钟擦故述辫丑傅憨伺服控制系统伺服控制系统 率检鸽镐鹿定碑争急症绊腹扮裕宝回我友发颖剂育蛔音携皮焊齿攻纤映势伺服控制系统伺服控制系统 子佳喝徒婚踢苑质遥隔母叫炼化故滑氏板郝绕拦蜗徘威擦邱诅渝鬼菠地诧伺服控制系统伺服控制系统 秘灼垢费理赂蔑证募丑沂刁群檬回猴拂苞澜晤锭帘驾蛊窑篷牟祝芦宣捂割伺服控制系统伺服控制系