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第六章 轉動 6-2 純滾動 6-3 力矩和轉動 6-4 角動量和角動量守恆定律 6-1 角速度和角加速度 6-1 角速度和角加速度 (1/9) 何謂剛體 ? 大小和形狀保持固定不變的物體。 [說明]：剛體內部各質點之間的相對位置保持不變。 [問題]：生活周遭有哪些物體是剛體? 6-1 角速度和角加速度 (2/9) [說明1]：如上圖，物體繞O點轉動時，除了O點外，其餘各 質點在相同時間(Δt)內，均轉過相同的角度(Δθ)。 [說明2]：物體轉動的角度稱為「角位移」，常見單位包括 「度(o)」、 「 弧度(rad)」、 「圈(轉)(rev)」 。 角位移 6-1 角速度和角加速度 (3/9) 角速度 v.s. 速度 比照平均角速度、瞬時角速度 的定義方式，你知道 如何定義「平均角速度」和「瞬時角速度」嗎? 平均角速度 w = Dq Dt 瞬時角速度 w= Dq Dt lim Dt?0 [說明]：在週期性的轉動中，物體在一個週期內轉了 2p的角度，∴ w = =2pf 2p T 6-1 角速度和角加速度 (4/9) 角速度的單位 角速度的單位，除了有 o/s、 rad/s以外，也常以 r.p.m.(每分鐘圈數)、r.p.s.(每秒鐘圈數)表示。 [問題]：10 r.p.s.= r.p.m.= rad/s。 600 20p 6-1 角速度和角加速度 (5/9) 角速度的方向 [問題]：如右圖，有兩人分立於水車兩側， 則兩人觀察到水車的轉動方向是否一致? [說明]：轉動常以「順時鐘」或 「逆時鐘」方向表示，為了 避免誤解，角速度的方向以『右手定則』決定。 6-1 角速度和角加速度 (6/9) 如右圖，A點在Δt的時間內所行經的路徑長為Δs， 所以A點的線速率 [說明]：由上式可知，雖然剛體內各質點的角速度都相同， 但 r 可能不同，所以線速率可能不同。 角速度 v.s. 線速率 v= = = =rw rDq Dt lim Dt?0 Ds Dt lim Dt?0 Dt lim Dt?0 Dq r 6-1 角速度和角加速度 (7/9) 角加速度 Dw Dt Dw Dt lim Dt?0 平均角加速度 a = 瞬時角加速度 a = [問題]：角加速度方向與何者方向相同? 6-1 角速度和角加速度 (8/9) 等角加速度運動公式 v.s. 等加速度運動公式 (1) w=wo+at (2) Dq=wot+ at2 2 1 (3) w2=wo2+2aDq (1) v=vo+at (2) s=vot+ at2 2 1 (3) v2=vo2+2as w t wo t w v t vo t v 6-1 角速度和角加速度 (9/9) 角加速度 v.s. 切線加速度 如右圖，質點的切線加速度 [說明]：當質點作圓運動時，其加速度 可分解為切線加速度at 和 法線加速度an。 其中， at =ra；an =rw2。 at= = = =ra rDw Dt lim Dt?0 Dv Dt lim Dt?0 Dt lim Dt?0 Dw r 加速度a= at2+an2 = r a2+w4 6-2 純滾動 (1/2) [說明]：如上圖，若圓盤在圓周上的 AA’ 弧長，等於在地面上 與其相對應的AA’ 長度，則這種滾動稱為純滾動。 圓心前進的距離 = 同時間內圓上各點所走的路徑長 圓心的速率 = 圓上各點的速率 A 6-2 純滾動 (2/2) [問題]：如上圖，若圓盤作純滾動，且圓心速率為v，則 A、B、C、D各點對地面而言，速率各是多少? O B C D v 6-3 力矩和轉動 (1/6) [說明1]：如上圖，剛體繞一固定的轉軸轉動，Fi為作用於 第i個質點的合力，其繞轉軸作圓運動的半徑為ri。 z mi Fi ri 6-3 力矩和轉動 (2/6) z mi Fir Fit Fiz Fi ri Fi 可分解為三個互相垂直的分力： 平行於轉軸的分力 Fiz 為轉軸支撐物的反作用力所平衡； 徑向分力Fir 對轉動沒有影響； 只有切線方向的分力Fi