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VxWorks及其应用开发 陈香兰 xlanchen@ /~xlanchen 2006年7月 课程内容 VxWorks和Tornado简介 任务和任务间通信 信号、中断处理与定时机制 调试环境与实例分析 网络编程 VxWorks操作系统配置 VxWorks的任务与任务编程接口 xlanchen@2006.7.12 1. VxWorks的任务1.1 多任务 软件设计时，通常将应用划分成独立的、相互作用的程序集合。对于每个程序，当其执行时，我们称之为任务 VxWorks实时内核Wind提供基本的多任务环境 在单CPU系统中，多任务构造出多个线程并发执行的假象 系统根据调度算法，调度这些任务运行 任务有自己的上下文 包括CPU环境、系统资源等 任务由系统内核调度运行 上下文切换时，任务的上下文保存在任务控制块（TCB）中 一个任务的上下文包括： 任务的执行点（程序计数器） CPU寄存器和浮点计数器 动态变量和函数调用的堆栈 标准输入/输出以及出错的I/O分配 一个延时定时器 一个时间片定时器 内核控制结构 信号处理器 调试和性能监视值 与Windows系统不同，VxWorks操作系统的内存是线性的 使用单地址空间 所有代码执行在单一、公共的地址空间内 因此地址空间不属于任务上下文 当选用VxVMI时，每个任务各自的地址空间需要进行虚拟地址到物理地址的转换 1.2 任务状态转换 任务状态反映任务当前在系统中所处的情形 任务状态由内核负责维护。因此，任务状态的转换是应用调用了某些内核调用的结果 任务的状态 就绪（READY） 阻塞（PEND） 睡眠（DELAY） 挂起（SUSPEND） DELAY+S PEND+S PEND+T PEND+S+T State+T 任务状态的定义 任务的状态转换图 任务状态队列 1.3 Wind任务调度 调度是针对多任务而言的 调度是指：根据一定的约束规则，将CPU分配给符合条件的任务使用 上述约束规则就是所谓的调度算法 Wind内核默认采用基于优先级的抢占式调度Priority-based preemptive scheduling 同时还使用轮转（Round-Robin）调度算法 控制任务调度的函数调用 kernelTimeSlice() taskPrioritySet() taskLock() taskUnlock() 基于优先级的抢占式任务调度 基于优先级的抢占式任务调度 系统中的每个任务都拥有一个优先级 任意时刻，内核将CPU分配给处于就绪态的优先级最高的任务运行 抢占：一旦内核发现有一个比当前正在运行的任务的优先级高的任务就绪，内核立即保存当前任务的上下文，切换到这个高优先级任务的上下文中运行 举例： Wind内核的优先级 256个，编号0~255 优先级0最高，255最低 任务的优先级在创建时指定 任务可以调用taskPrioritySet改变自己的优先级 taskPrioritySet/Get的使用举例 taskPrioritySet/Get的使用举例 轮转调度 轮转调度通常配合基于优先级的抢占式调度进行 轮转调度：让优先级相同的、处于就绪态的任务公平地共享CPU 轮转调度使用时间片来分配CPU 每个任务执行一个预先确定的时间段（即时间片） VxWorks中，调用函数kernelTimeSlice()来使用轮转调度 参数为时间片的长度（即：在每个任务放弃CPU给另一个同优先级的任务之前，系统允许它运行的最大时间长度） 使用轮转调度算法时，每个任务都有一个运行时间计数器 随着系统时钟增加而增加 达到规定的值（时间片的值）时，清0 此时，任务放到所在优先级队列的尾部 一个新加入的任务放在所属优先级队列的尾部，计数器初始为0 当被高优先级任务抢占时，保存它的当前运行时间计数器，下次被调度时，恢复这个值 举例 抢占上锁 在实际应用中，有时候需要避免抢占，以免发生不合理的抢占或发生一些意想不到的情况 Wind的调度器提供 taskLock()和taskUnlock()来禁止/允许抢占 当一个任务调用taskLock()，将会禁止抢占，在该任务执行时，将不会发生基于优先级的抢占 注意：禁止抢占只能防止任务的上下文切换，不能禁止中断 禁止抢占可以用来实现互斥 但是，应当尽量使禁止抢占的时间最小 1.4 任务异常处理 程序代码或数据的错误可能引起硬件异常状态，例如 非法指令 总线或地址错 除数为0 等等 VxWorks的异常处理包处理这些异常 默认的异常处理 挂起引起异常的任务 保存该任务在异常点的状态 将关于异常的描述送到Tornado开发工具中 同时内核和其他任务不会被中断，系统继续执行 定制的异常处理 VxWorks允许任务使用信号功能激活自己的异常处理程序 如果一个