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基于单片机的移动式机器人控制系统 介绍 机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。 移动式机器人具有很广泛的应用，可以用于工业生产、医疗卫生、日常生活、军事国防等多个领域。 主要内容 一、对单片机和步进电机的学习，掌握其工作原理和应用 二、实现精确的控制移动式机器人的运动轨迹 三、对移动式机器人的运动特性进行分析 一、对单片机和步进电机的学习 单片机的基本原理的学习，在单片机实验开发板上对一些基本的功能进行仿真，熟悉和掌握的基本控制原理。 需要熟练掌握单片机C语言程序设计，C语言在单片机应用系统设计上的效率远高于汇编语言。。 学习步进电机的基本特性， 步进电机是数字控制电机，它将电脉冲信号转变成角位移，实质上是一种数字/角度转换器。 在单片机实验板上模拟电机的运动特性。 步进电机的驱动电路依据控制信号工作，控制信号由单片机产生，调整单片机发出的脉冲频率，就可以对步进电机进行调速。 步进电机控制电路图如图所示 此外还需要学习传感器的基本原理及应用，在实际控制中，传感器的使用可以增加控制的精度和灵敏度。 红外传感器可以非接触式测障，发射红外射线，遇到障碍物会被反射回来，施密特管接收到，判断是否有障碍物。 测量机器人的速度可以归结为测量驱动电动机的转速，光电编码器可以用来测量电机转速。 二、实现精确的控制移动式机器人的运动轨迹 机器人精确的平稳转弯和区分障碍物的控制电路设计和实现。机器人在“行走”的过程中各部位要形成同步配合。而弯道可以看作是由连续的斜线组成的，可以认为转弯时小车的行走路线是内外轮的一系列斜线的组合。因此精确的控制步进电机输出和分析走斜线时的运动轨迹是十分重要的。 分析四轮速度关系的假设前提条件为： ①刚性车体； ②车轮作纯滚动，即不考虑已发生滑移、滑转； ③行驶时所有轮胎都未离开地面； ④轮胎侧向变形与侧向力成正比。 三、对移动式机器人的运动特性进行分析 移动式机器人的控制仿真完成后，制作移动式机器人，并对其运动的精度和准确度进行测试，对实验误差进行分析和总结。 总结 通过设计和制作基于单片机控制的移动式机器人，实现了机电一体化的控制。在设计和制作的过程中可以掌握单片机的原理和功能，同时掌握步进电机的特性，并对传感器的原理和功能也有一定的掌握。