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Autonomous Mobile Robots, Chapter 3 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh Autonomous Mobile Robots, Chapter 2 ? R. Siegwart, I. Nourbakhsh 2014-2015学年第二学期第四讲机器人导论 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 标准轮/Fixed Standard Wheel 3.2.3 转向标准轮/Steered Standard Wheel 3.2.3 机器人运动学约束/Robot Kinematic Constraints 3.2.4 差动机器人案例/Example: Differential Drive Robot 详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard 3.2.5 差动机器人案例/Example: Omnidirectional Robot 详见黑板上的推导过程/Presented on blackboard 3.2.5 移动机器人的机动性/Mobile Robot Maneuverability 影响移动机器人机动能力主要因素包括 遵循侧滑约束对机动能力的限制 转动形成的附加运动自由度 我们重点关注刻画机动性的三个指标 可移动度 可转向度 机动能力 3.3 可移动度/ Degree of Mobility 为了避免侧滑， 需要满足以下约束: 从数学上讲 属于投影矩阵 的零空间 的零空间 N 是有满足一下约束的向量 n 组成 几何上可以理解为瞬时旋转中心 (Instantaneous Center of Rotation， ICR) 3.3.1 瞬时旋转中心/ Instantaneous Center of Rotation Ackermann Steering Bicycle 3.3.1 可移动度/More on Degree of Mobility 机器人的底盘运动学由一组独立的约束组成 , 秩越大， 移动受到的约束越多 从数学上来讲 无标准轮情形 所有方向都受到约束 例如 单轮: 仅有一个固定的标准轮 差动: 两个固定标准轮（详见黑板上讨论） 沿同一轴部署 沿不同轴部署 3.3.1 可转向度/ Degree of Steerability 间接地运动自由度 任何瞬时的特定方位施加的运动学约束 方位改变可以提供附加的机动能力 的范围: 实例 单个转向轮：三轮移动平台 两个转向轮： 无固定的标准轮 车(Ackermann转向): Nf = 2, Ns=2 ? 公用轴 3.3.2 机器人的机动性/Robot Maneuverability 机动程度 具有同样 未必是相同的 例如: 差动机器人和三轮机器人 具有 的机器人，其 ICR 总是被约束在一条直线上具有 的机器人，其 ICR 可不受约束的配置在平面上的任意点 同步驱动的案例 3.3.3 轮子的配置构型\Wheel Configurations 差动 三轮 3.3.3 基本三轮构型Five Basic Types of Three-Wheel Configurations 3.3.3 同步驱动/Synchro Drive 3.3.3 工作空间：自由度Mobile Robot Workspace: Degrees of Freedom 机动性等效移动的自由度 （degree of freedom， DOF） 具体在移动环境中如何体现? 车辆实例 工作空间 机器人如何在工作空间中两个不同的构型移动? 机器人独立可达到的速度 = 微分自由度（differentiable degrees of freedom，DDOF） = 自行车: DDOF = 1; DOF=3 全向小车: DDOF=3; DOF=3 3.4.1 移动机器人工作空间: 自由度和完整性 Degrees of Freedom, Holonomy 移动自由度/DOF degrees of freedom: 机器人姿态可达的能力 微分自由度/DDOF differentiable degrees of freedom: 机器人路径可达的能力 完整性机器人 完整性运动学约束可以显式的表示成仅是位置变量的函数 非完整约束需要 微分关系, 例如位置变量的导数 固定和转向标准轮形成的是非完性整约束 完整