基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) JoumalofSoumChina V01．34No．7 第34卷第7期 UniVersi哆ofTechnology Science 200|6 2006年7月 (Natural Edition) July 基于DSP的巡逻保安机器人的运动控制系统术 张铁谢存禧 龚树强 (华南理工大学机械工程学院，广东广州510640) 摘要：针对公共场所对移动性巡逻保安的特殊要求，研制了一种巡逻保安机器人．该机 器人利用双直流减速伺服电机进行驱动，其运动控制系统采用分级控制方式，包含主控 级、协调级、执行级和遥控级．文中主要对巡逻保安机器人的DSP控制系统、协调级和执 行级中的参数检测方法及电机驱动电路进行了研究，并探讨了三环控制的算法及程序．最 后通过运行实验证实，所开发的控制系统完全能够满足巡逻保安机器人伺服控制的要求． 关键词：巡逻保安机器人；运动控制；DsP控制；伺服控制 中图分类号：TP242，3 文献标识码：A 近年来，我国超级商场、大型物流仓库、会展中 制．近年来，国外许多机器人制造公司都致力于用 心、医院、车站和机场等大型场所的规模和数量不断 DsP开发机器人控制器，其中具代表性的是美国的 增加，大中城市的高层高档商用楼也日益增多，人 流、物流更为繁杂．仅仅依赖人力巡逻或CCD定位 轴运动控制集成在一块PC扩展卡上，可同时实现 监控已不能满足这些大型场所的保安要求，采用巡 1～8轴的伺服控制，满足高速、高精度的要求，但其 逻保安机器人实行定时、定点监控巡逻及不问断流 价格比较昂贵．国内各科研机构也在致力于开发低 动巡逻是目前最佳的解决方案之一．有鉴于此，笔者 成本的DsP运动控制器，并将这项技术应用于机器 所在课题组研制了一种用于巡逻保安的机器人，该 人领域H西J．但是，这些控制电路板一般需要安装在 机器人采用双直流减速伺服电机进行驱动，并利用 计算机上进行运算，而笔者的研究对象是一种移动 DsP(数字信号处理器)作为运动控制主系统．本文 机器人，因此不适合采用市场上现有的控制卡．有鉴 主要探讨该机器人的运动控制系统． 目前的许多工业机器人都是基于所设计的机器 动控制的主控芯片，以cPLD作为机器人控制系统 人的具体结构，采用专用计算机系统进行开发和设 的外围控制电路，来研制巡逻保安机器人的运动控 计，因此其结构大多是不开放的¨五J．随着机器人研 制系统． 究与应用的日益深入，对机器人控制器的性能要求 1 巡逻保安机器人的底盘结构 不断提高．特别是20世纪90年代后，随着DsP技术 的日趋成熟，以DsP为核心的多轴运动控制技术开 巡逻保安机器人底盘的四轮驱动结构如图1所 始被应用于机器人的控制，并显示出强大的优势． 示．机器人的两个前轮是万向轮，用螺钉直接连接到 DSP的数字处理和运算速度极快，且易于构成并行 底板上，它们作为随动轮，只起到支承车体的作用， 处理网络，支持复杂的运动控制算法，集成化程度 无导向功能．两个后轮是驱动轮，用两台直流减速伺 高，