现代控制理论基础第七章.pptVIP

7.3 非线性控制系统设计概述 其中，表示正常数。该控制器使闭环系统具有下面全局稳定的动态特性： 可见受控单摆显现出类似于稳定的质量-弹簧-阻尼系统的特性。这里控制器式(7-3-2)由起稳定作用的P. D. （比例加微分）反馈部分与起补偿重力影响作用的前馈部分组成。另一种很有意义的控制器的选择是 它将产生下面稳定的闭环动态特性 这相当于人为地逆转重力场的方向并增加了粘滞阻尼。 这个例子说明，反馈与前馈控制的作用相当于是将对象的动态特性修改成所希望的形式。 然而，许多非线性稳定问题的求解并非都是如此轻而易举。图7-3-1(b)所示的倒摆就是这样的例子，不难证明其动态方程为 7.3 非线性控制系统设计概述 （其中假定小车的质量不能忽略）。一个特别有意思的任务是设计一个控制器，使倒摆从横向导轨中间垂直向下的位置回到垂直向上位置停下，并保持小车的横向位置不变。严格地求解这个看似简单的非线性控制问题，却是出人意料地困难。这是由于系统有两个自由度，而控制输入却只有一个。 2. 跟踪问题 渐进跟踪问题：给定用下列方程描述的非线性动态系统 以及期望的输出轨迹yd，求输入控制律u，使得从区域Ω中的任意初态开始，跟踪误差y(t)－yd(t)趋向0，而整个状态保持有界。 7.3 非线性控制系统设计概述 从实践的观点，可以要求事实上维持“合理地”有界，尤其是要在系统模型成立的范围内。这一点可以通过解析方法，或通过仿真方法来验证。 若有适当的初态能使闭环系统的跟踪误差恒为0，即 y(t)≡yd(t) ， ?t≥0 即称该系统能实现理想跟踪。渐进跟踪意味着渐进地达到理想跟踪。类似地可以定义指数收敛跟踪。 在后面，除非特别声明，我们均作一个不太强的假定，即期望轨迹yd(t)和它的直到足够高阶（通常等于系统的阶数）导数都是连续、有界的。我们还假定，在线控制计算可以直接利用yd(t)及其各阶导数。 然而，非最小相位系统（非线性非最小相位系统有自己的精确定义）则不能实现理想跟踪和渐进跟踪，下面的例子可以说明这个问题。 7.3 非线性控制系统设计概述 例7-3-2 非最小相位线性系统的跟踪控制 考察线性系统 该系统在s＝1有一个零点，故为非最小相位。假定理想跟踪可以实现，即y(t)≡yd(t) ， ?t≥0 ，于是输入应满足 上式代表了一个不稳定的动态系统，故u按指数发散。注意在上述动态系统中有一个极点与原系统中的不稳定零点严格重合，也就是说，非最小相位系统的理想跟踪只有当控制输入为无穷大时方能实现。将u写成 我们看出理想跟踪的控制器其实就是求对象动力学特性的逆特性。 7.3 非线性控制系统设计概述 非最小相位线性系统没有理想跟踪的能力，其根源在于它的阶跃响应中固有的“欠调”(undershooting)倾向。因此，对于非最小相位系统来说，控制设计的目标不应当是理想跟踪或渐进跟踪，而应当满足于，例如，有界误差的跟踪。即只要在特别关注的那一段期望轨迹上能够获得较小的跟踪误差。 3. 稳定问题与跟踪问题之间的关系 一般而言，求解跟踪问题比求解稳定问题要困难得多，因为在跟踪问题中控制器不仅要保持整个状态得稳定，而且还要驱使系统的输出逼近期望的输出。不过在理论上，跟踪设计与稳定设计常常是互相联系的。例如要设计下列对象的跟踪器 使e(t)＝y(t)－yd(t)趋于0，就等效于使下面系统渐进稳定的问题 其状态分量为e与 。 7.3 非线性控制系统设计概述 另一方面，稳定问题可以认为是跟踪问题的一个特例，即所要跟踪的期望轨迹是一个常量。例如，在模型参考控制中，通过引入一个参考模型来对所提供的设定值进行滤波，并产生一个时变输出来作为跟踪控制系统的理想响应，从而将一个设定值调节问题转化为跟踪问题。 二、期望性能的规定 非线性系统的性能指标一般无法系统地规定，因而，我们只能在所关注的运行区域内寻找非线性系统期望性能的定性指标。为了确定是否满足这些指标，计算机仿真常常是对解析工具的一种重要补充。关于非线性系统的期望性能，设计者可以考虑下列特性： 1. 稳定性：必须确保标称模型(nominal model)（即用来进行设计的模型）在局部或全局意义上的稳定性。稳定区域和收敛性也应加以注意。 7.3 非线性控制系统设计概述 2. 响应精度与速度：它们可以通过运行区域中的某些“典型”运动轨迹来加以考察。对于某些典型的系统，适当的控制器设计能保证与期望轨迹无关的一致跟踪精度。 3. 鲁棒性：它是指系统对设计中未予考虑的效应，如干扰、测量噪声、未建模动态特性等的敏感性。系统应该有能力克服这些被忽略的效应的影响而仍能很好地执行有关任务。 4. 造价：一个控制系统的造价取决于其实施中所需用的