第2章控制系统的数学模型.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2.5.1 信号流图的绘制 1. 由系统微分方程绘制信号流图 1）将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将方程按照变量的因果关系排列； 4）连接各节点，并标明支路增益。 * 例2.5.1 C1 ui R1 R2 uo i1 i 绘制详解 * 信号传递流程： * 结构图变换为信号流图： 信号流图的节点数等于结构图的“主干道”上：分支点+相加点+2（2为一个输入一个输出） 结构图中的方框变为信号流图的线段，方框中的传递函数变为支路增益。 信号流图中的线段数大于或等于结构图中的方框数 信号流图的节点只表示变量的相加。 2. 由系统结构图绘制信号流图 * G(s) C(s) R(s) (节点) C(s) R(s) G(s) (节点) (支路) C(s) 1 R(s) E(s) G1(s) G2(s) -H(s) Y(s) D(s) V(s) 1 1 (b) 信号流图 2. 由系统结构图绘制信号流图 G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) D(s) V(s) C(s) (-) (a) 结构图 * 例 绘制结构图对应的信号流图(1) 。 Ui(s) Uo(s) Uo(s) U(s) I2(s) IC(s) -1 -1 -1 1/R1 1/C1s 1/C2s 1/R2 动画演示 Ui(s) Uo(s) I2(s) U(s) IC(s) I1(s) (-) (-) (-) * 结构图变换为信号流图步骤： “化简”结构图（将可合并的分支点和相加点合并） 由结构图“主干道”上分支点、相加点和输入输出的数量画出节点，并将其用线段连接起来 标出每个节点所代表的变量 标出每个线段上的支路增益 将结构图上的“反馈”或“顺馈”支路按照规律变换到信号流图中 总结 * 例 绘制结构图对应的信 号流图 。 * 2.5.2 梅逊增益公式 用梅逊公式可不必简化信号流图而直接求得从输入节点到输出节点之间的总传输（即总传递函数）。其表达式为： 式中： 总传输（即总传递函数）； 从输入节点到输出节点的前向通道总数； 第k个前向通道的总传输； 流图特征式； * — 余因子式，即在信号流图中，把与第K条前向 　　　　　　 通路相接触的回路所在的项去掉以后的Δ值。 — 所有单独回路增益之和； — 在所有互不接触的单独回路中，每次取其中两 个回路增益乘积和； — 在所有互不接触的单独回路中，每次取其中三 个回路增益的乘积之和。 特征式 ： 动画示例 * 由梅逊公式求取传递函数的步骤： 找出回路数，并写出回路增益表达式 判断回路接触情况，并根据下式求取 找出前向通路，并写出前向通路增益 判断前向通路与回路接触情况，并求出 * 解：三个回路： R G1 G2 G3 H2 -H2 -H1 C G4 例 已知系统信号流图，求传递函数。 回路相互均接触，则： * 前向通路有两条： ，没有与之不接触的回路： ，与所有回路不接触： * 2.6 脉冲响应 脉冲响应函数表示零初始条件时，线性系统对理想单位脉冲输入信号的响应。它也是线性系统的数学模型。 ① 理想单位脉冲函数： 若输入信号为单位脉冲函数　　， 则有， 已知 系统的脉冲响应就是系统传递函数　　的拉氏反变换。 * [例]：设系统的脉冲响应函数是 ，求G(s)。 [解]： 利用脉冲响应函数，可以求出在任何输入x(t)下的输出y(t)。 或 式中，g(t)是脉冲响应函数，上述两式称为卷积。 表示为： 回忆拉氏变换的卷积定理，有L[y(t)]=L[x(t)*g(t)]，所以：Y(s)=X(s)G(s) * 则输出： 单位阶跃响应函数： ② 单位阶跃响应函数： 单位阶跃响应函数也是线性控制系统的一种数学模型。它是在单位阶跃函数1(t)的作用下的输出响应h