机电一体化复习题.pptVIP

复习题 * * 第一套31 第二套31 第三套21、24 第六套29 第八套27、32 另外资料上没有的两个练习 复习题1 r-θ-z圆柱型机器人的θ轴由100转到600旋转的最大角速度为50/s，机器人在起点和终点都是静止的，求代表此运动的θ（t）的单三次多项式系数。 解： 由已知得θ0=100，θf=600,t0=0 由 得 所以由 得 复习题2 某二阶系统的开环传递函数为 ,反馈为单位负反馈。 解： 则闭环传递函数为 由此得：固有频率 阻尼比 试求（1）系统的固有频率 和阻尼比 。 （2）在单位阶跃信号和单位斜坡信号作为输入时系统的稳态误差。 (1)开环传递函数 反馈为单位负反馈。 则 当单位阶跃信号输入时，系统的稳态误差 + (2)由下图求 当单位斜坡信号输入时，系统的稳态误差 所以单位阶跃信号和单位斜坡信号共同作用时，系统的稳态误差 复习题3 某二阶系统的开环传递函数为 ,反馈为单位负反馈。 解： 则闭环传递函数为 由阻尼比等于0.5则 试求：系统的阻尼比 时K和ωn的值。 由开环传递函数 反馈为单位负反馈。 又由 则 复习题4 某位移传感器采用如图所示桥式测量电路，电源电压为U=24V，R=1KΩ，电位器左端为坐标原点，电位器共长40mm，现测得输出电压U（t）=-3V，若电位器材料均匀，试计算电位器位于左端多少mm？ 解：设电位器位于左端xmm处 解得 则有： U R R U（t） 所以电位器位于左端15mm处。 复习题5 某系统结构框图如图所示,试设计PI控制器,使系统满足如下条件： 解： 设PI控制的传递函数为 （1）单位斜坡信号输入下，系统的稳态误差小于0.4。 （2）系统截止频率等于2s-1。 则系统的开环传递函数为： + + - 斜坡信号输入下系统的稳态误差 依题意有 取 截止频率ωc=2时,则 解得 所以PI控制器传递函数为