自适应控制第4章.pptVIP

第2部分自适应控制 第4章 模型参考自适应控制 4.1 模型参考自适应控制引言 4.1.1 模型参考自适应控制的概念 本质使受控闭环系统特性和参考模型特性一致,常需在受控系统的闭环回路内实现零极点对消。因此,这类系统只适用逆稳定系统。 两类自适应律设计方法: 参数最优化方法:利用最优化技术搜索到一组控制器参数,使得预定的性能指标达到最小。 优点:实现相对比较简单;缺点:不能确保所设计的控制系统是全局渐进稳定的。 基于稳定性理论设计方法:保证控制器参数的自适应调整过程是稳定的,然后再使这个调整过程尽可能收敛快一些(李亚普诺夫稳定性理论和波波夫超稳定性理论)。该法不仅保证系统的稳定性,而且常可获得自适应律较大的选择范围;缺点:动态性能可能不是很好。 总结: ①按希望的性能指标选择参考模型及其参数；  ②根据设计要求选择一个合适的自适应机构； ③采用已有的设计方法设计自适应律； ④以适当的手段实现参考模型和自适应律。参数,参数 4.1.3 模型参考自适应控制的应用 电力传动领域:模型易获得,时间常数小,系统的大多数物理量易测得,模型阶数较低。 伺服系统 梯度法的主要特点： ①定义参考模型与可调系统之间状态（或参数）距离的二次型性能指标(IP)； ②在额定点((IP)最小)的邻域内，在参数空间中定义(IP)=常数的超曲面； ③使用最优化技术改变参数，使(IP)从高的到低的超曲面过度。 被控过程的传递函数为： 广义误差为：e=ym-yp 凡是用可凋增益构成自适应系统,都可套用上述模型。 缺点:设计过程中未考虑稳定性问题 因此,求得自适应律后,尚需进行稳定性校验,以确保广义误差e在了司环回路中能收敛于某一允许的数值。 补充假设: 参考模型与可调系统的初始偏差较小; 自适应速度不能太快(即u不能过大)。 4.2.3 修正方案_参数调整速率与输入信号幅值无关 梯度法是设计MRAC参数调整律的一种简单方法,能用于结构不同的控制系统,关键是灵敏度导数及其有关的近似计算。若自适应增益u选择足够小,参数k初值又对应于一个稳定的闭环系统,则梯度法就能正常工作。 MIT律是梯度法的一个例子,其特殊取性是收敛率取决于输入信号的幅值,若不希望有这样的特征,可进行修正。 经验表明:许多实际MRAC无法用解析法检验其全局稳定性。 4.3.1 李雅普诺夫稳定性定理 定理4.3.1 假设系统的状态方程 零状态为其平衡状态，即f(0,t)=0 t＞t0。如果存在一个具有连续的一阶偏导数的标量函数 (x,t)，并且满足下述条件： ①V(x,t)是正定的； ②沿方程(4.3.1)轨线的 (x,t)是负定的。 则在原点x=0处的平衡状态是渐近稳定的。 定理4.3.2 系统(4.3.2)的平衡状态 在大范围内渐近稳定的充分必要条件是:对一个给定的实对称正定矩阵 李雅普诺夫矩阵方程(4.3.4)存在一个正实对称矩阵解 。 (2)具有可调增益的二阶线性系统 与一阶系统比较， 的调整规律类似，但e变为了 。由此，可以看出基于李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制系统的基本思路： ①系统必须稳定； ②一定可以找出李雅普诺夫函数； ③以该函数为约束条件或出发点，导出自适应律。  （3）一般n阶定常线性系统 * * 图4.1.1 模型参考自适应控制系统的典型结构 (4.1.1) (4.1.2) (4.1.3) (4.1.4) (4.1.5) (4.1.6) 参考模型的状态方程: 被控过程的状态方程: 控制系统性能用与e有关的表示,如: 或: 4.1.2 模型参考自适应控制系统的设计 当被控过程的会外部环境影响而导致参数变化,以及由于系统本身的非线性影响参数不准确时,采用MRAC方案能够达到常规PID控制所不能达到的性能指标。 MRAC常将复杂的非线性模型简化为一阶或二阶线性模型,很少应用三阶以上,主要是当MARC超过三阶时,复杂程度会成倍增加,较难实现。 图4.2.1 梯度法寻优示意图 4.2 基于局部参数最优化理论的设计方法 4.2.1 梯度法的基本原理 (4.2.1) 梯度法实现可调参数调整,调整量为: 图4.2.2 具有可调增益的自适应系统 4.2.2 具有可调增益的MRAC 设参考模型的传递函数为： (4.2.2) (4.2.3) (4.2.4) (4.2.5) (4.2.6) (4.2.7) (4.2.8) 假设环境干扰引起Kv变化相对于自适应调节的速度要慢得多,即在讨论的时间间隔内,系统参数改变完全是由自适应机构调节作用的结果。 选定指标泛函: (4.2.9) (4.2.10) (4.2.11) (4