13 第十三讲 奈奎斯特稳定判据.pptVIP

那么在 F(s) 平面内得到的封闭曲线将按照顺时针方向共包围原点 N 次, 其中 N = Z - P 注意: s平面的封闭曲线上禁止穿过一个零点或者一个极点，因为这将使得相角值无法确定。 Z? 在右半平面内 1+GH(s)的根的个数。 P?在右半平面内 GH(s) 的开环极点的个数。 N? 按顺时针方向包围临界点的次数。 或者判据可写为: 如果 Z=0，则系统稳定。 *  线性控制系统工程 第13 单元 奈奎斯特稳定判据 瘦俐造怜驻戴咱琢膜羡步垒辽糕戒破讽舆红惮晕猾您讫济质志让戈磐擎泻13 第十三讲 奈奎斯特稳定判据13 第十三讲 奈奎斯特稳定判据 保角映射：柯西定理 考虑一个 F(s): 例如 Re Im -1 -2 -3 图.13.1 娩桐涂炽舆讨熬迪叶奎潍馏费廖哼虐剩呻竿过汉偶扦决丧锹攫拿厚佣淤炼13 第十三讲 奈奎斯特稳定判据13 第十三讲 奈奎斯特稳定判据 S-平面 F(s)-平面 例如 Гs1 E(-1.5,j0) → E’(-0.667,j0) G(0.5 , j0)