智能小车设计.doc

2015年全国职业院校技能大赛“嵌入式应用开发” 智能小车设计论文 学院：陕西电子科技职业学院 班级：电子信息工程技术1302班 年级：2013级 队长：路少华 队员：钱帅 张轶超 时间：2015年4月29日 目录 第1章?绪论 2 1.1?引言 2 1.2?任务的来源及现状 2 1.2.1?任务的来源 2 第2章 系统总体设计 3 2.1小车的总体构造 3 2.2?智能小车寻迹基本原理 4 2.3.2超声波测距模块的引脚功能 4 2.33超声波测距原理 5 第3章?系统硬件设计 6 3.1?控制器的选择 6 3.2?硬件电路设计 6 3.2.1系统电源电路 6 3.2.2电路驱动模块 6 第4章?系统软件设计 9 4.1?编译环境 9 4.2?模块的驱动 9 第5章?系统调试分析 16 5.1?系统设计中的注意事项 16 5.1.1?外部因素 16 5.1.2?内部因素 16 5.2?硬软件总体调试 16 第6章 结束语 17 致谢 17 参考文献 17 摘要 进入21世纪，随着科技发展的日新月异，智能控制越来越成为一种不可忽视的动态量，在机械领域扮演了不容忽视的角色。嵌入式车型机器人控制系统设计主要基于串口通信与IAP15F2K61S2单片机实现功能控制。本设计智能车以小车为载体，采用12.6V供电直流调速电机控制四个车轮，实现前进、后退、左转右转等。同时实现了智能小车前后循迹、避障、测速，超声波测距等功能，该智能小车采用直流电机及其控制电路为整个系统的驱动部分，IAP15F2K61S2单片机为整个系统的控制核心,采用WIFI无线数据收发实现无线控制；运用基础语言C语言来实现控制编程，实现了智能小车的方向性改变和控制，同时利用单片机C语言的可操作性，大大增加了调试的可观性，同时控制也越来越容易且可读写性也有了进一步的提高；由于采用12.6v电机控制又运用了L298控制模块，增加了调速控制，可以灵活方便地对车速进行控制。 关键词 IAP15F2K61S2单片机、智能循迹 、超声波测距。 ?绪论 1.1?引言? 我们所处的这个时代是信息革命的时代，各种新技术、新思想层出不穷，纵观世界范围内智能汽车技术的发展，每一次新的进步无不是受新技术新思想的推动。随着汽车工业的迅速发展，传统的汽车的发展逐渐趋于饱和。伴随着电子技术和嵌入式技术的迅猛发展，这使得汽车日渐走向智能化。智能汽车由原先的驾驶更加简单更加安全更加舒适，逐渐的向智能驾驶系统方向发展。智能驾驶系统相当于智能机器人，能代替人驾驶汽车。它主要是通过安装在前后保险杠及两侧的红外线摄像机，对汽车前后左右一定区?域进行不停地扫描和监视。计算机、电子地图和光化学传感器等对红外线摄像?机传来的信号进行分析计算，并根据道路交通信息管理系统传来的交通信息，代替人的大脑发出指令，指挥执行系统操作汽车。通过多学科、跨专业的形式，对相关专业知识的理解与掌握,培养同学之间的创新意识和协同工作能力与实践能力，促进理论与实践相结合。为嵌入式科技行业发展提供更多的应用型技能人才,进一步促进电子信息类专业教学内容与教育方法的改革，共同推进电子信息类嵌入式专业建设。??汽车的智能化是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技。? 1.2.2?智能汽车国外发展情况? 从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德国汉堡Ibeo公司研制的无人驾驶汽车，2007年4月11日在英国伦敦科学博物馆与公众见面。这辆无人驾驶智能汽车经德国大众汽车公司生产的帕萨特2.0改装而成，外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中无人驾驶。? 1.2.3?智能汽车国内发展情况? 目前日本、欧美已有企业取得实用化成果。与国外相比，国内在智能车辆方面的研究起步较晚，规模较小，开展这方面研究工作的单位主要是一些大学和研究所，如国防科技大学、清华大学、吉林大学、北京理工大学、长安大学、沈阳自动化所等。我国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。先后研制出四代无人驾驶汽车。第四代全自主无人驾驶汽车于2000年6月在长沙市绕城高速公路上进行了全自主无人驾驶试验，试验最高时速达到75.6Km/h。在2004年10月12日的第六届高交会上，红旗无人驾驶汽车就引起了极大的轰动。它在高速公路上最高稳定无人驾驶速度为130公里/小时；峰值无人驾驶速度为170公里/小时。并同时具备安全超车和系统小型化