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系统辨识 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 2012-2013学年第二学期第八讲 开场白 下图来自美国博客BI整理发布的《移动互联网的未来》图中绿色和紫色曲线分别对应2012年9月1日到2013年1月5日期间移动计算终端和桌面计算机系统发生的数据通信流量，你从两者的关系能得到什么样的结论呢？ 相关辨识法 由脉冲响应函数求传递函数 1) 离散系统的传递函数 G(z-1)=B(z-1)/A(z-1) z-1是延迟算子 A(z-1)=1+a1z-1+a2z-2+…+anz-n B(z-1)=b0+b1z-1+b2z-2+…+bnz-n 记{ g(k), k=0,1,2,…} 为相关辨识获得的脉冲响应序列 由Z-变换的定义知道，G(z-1)可以表示成 G(z-1)=g(0)+g(1)z-1+g(2)z-2+… =∑k g(k)z-k 问题: 确定参数{a1,a2,…,an,b0,b1,b2,…,bn} 相关辨识法 等价地可以写成 B(z-1)= A(z-1)∑k g(k)z-k 或者按 z-k 系数表示成 b0+b1z-1+…+bnz-n =g(0)+[g(1)+a1g(0)]z-1 +… +[g(n)+∑i=1,naig(n-i)]z-n +[g(n+1)+∑i=1,naig(n+1-i)]z-(n+1) +… +[g(n+n)+∑ii=1,naig(n+n-i)]z-(n+n) 等式右边从n+1项开始与B(z-1)无关，完全由A(z-1)确定 因此，可以先求解A(z-1)，再求解B(z-1) 相关辨识法 分别将z-(n+1) 到 z-(n+n) 的系数列出 g(n)+∑i=1,naig(n-i)=0 g(n+1)+∑i=1,naig(n+1-i)=0 … g(2n)+∑i=1,naig(2n-i)=0 可将a1,a2,…,an作为未知量求解 再分别将z-0 到 z-n 的系数对比列出 b0=g(0) b1=g(1)+a1g(0) … bn=g(n)+∑i=1,naig(n-i) 相关辨识法 2) 连续系统的传递函数 y(s)=G(s)u(s)=[c1/(s-s1)+…+cn/(s-sn)]u(s) 对应的脉冲响应函数 g(t)= c1e-s1t+c2e-s2t+…+cne-snt 辨识的任务就是确定参数{cj,sj} 基本思路： 先求极点{sj} 在确定{cj} 相关辨识法 求连续极点{sj}的问题转化为离散极点的问题 为此首先需要确定离散系统的特征方程 考虑对应的离散系统，知道 {g(k),k=0,1,2,…} 满足 g(n)+∑i=1,naig(n-i)=0 g(n+1)+∑i=1,naig(n+1-i)=0 … g(2n)+∑i=1,naig(2n-i)=0 可将a1,a2,…,an作为未知量求解得到 {ak} 相关辨识法 进一步求解下述特征方程 1+a1x+a2x2+…+anxn=0 确定离散系统的极点{zk} 注意到与连续系统极点{sk}对应关系为 zk=eskT ? sk=lnzk /T 在此基础上求解以下方程确定出{ck} c1+c2+…+cn=g(0) c1z1+c2z2+…+cnzn=g(1)