第5章线性系统的频域分析法.ppt

典型闭环幅频特性 实际系统，低频时开环幅频特性较大，且反馈通道一般为常数，此时，闭环系统传递函数为常数，相频特性近似为零。 高频时，开环幅频特性远小于1。 实际希望开环频率特性幅值保持大数值频带越宽，闭环系统复现性能越好。事实上不可能，故绝对准确复现输入信号不可能。 1. 等M圆 利用单位开环Nyquist图绘制和分析闭环系统的闭环频率特性图 5.5.2 单位负反馈系统闭环频率特性图的绘制 2. 向量作图法 5.6 开环频率特性与控制系统性能的关系 5.6.2 二阶系统性能指标间的关系 开 环 闭 环 对于二阶系统来说， 越小， 越大； 越大， 越小。 为使二阶系统不至于振荡得太厉害以及调节时间太长， 一般取：300 ≤ ≤700 （1） 与 ? 之间的关系 时域动态性能指标 与开环频域指标的关系 剪切频率ωc与过渡过程时间ts成反比关系。 （2） ωc与 ts 之间的关系 高阶系统性能指标间的关系 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难以找到准确的关系式，常采用下面的经验公式 表明高阶系统的 ? %随着Mr增大而增大。 过渡过程时间ts 随Mr增大而增加，随?c 增大而减小。 （350≤?≤900） 结论 由上分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。 所以说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 （1）零频幅值M0： ?=0时闭环幅值 （2）谐振峰值Mr：闭环幅频最大值 （3）谐振频率?r： 谐振峰值时频率 （4）系统带宽?b： 闭环幅值减小到0.707 M0时的频率。0????b，称为系统带宽 （5）剪切率： M(?)在?b处的斜率。反映了系统的抗干扰能力，斜率越大，抗干扰能力越强。 通常用Mr和?b （或?r）作为闭环系统的频域动态指标。 闭环频域指标： Mr越高，超调量? %也大，且收敛慢，平稳性及快速性都差。 若Mr 2，则与此对应的? %可高达40%以上。 Mr =1.2?1.5时，对应? % =20?30%， 可获得适度的振荡性能。 （1） Mr与 ? %之间的关系 时域动态指标与闭环频域指标的关系 （2） ωb与 ts 之间的关系 对于给定?， ts与?b成反比。 如果系统带宽大，则说明系统 “惯性” 小，动作迅速， ts也小。 表示系统阻尼大小的指标有 表示响应速度快慢的指标有 在阻尼比一定时, 越大， 系统响应越快 此后为补充材料 针对使用Nquist稳定判据，系统包含虚轴上的开环极点时的处理 补充 G(s)H(s)在虚轴上有极点的Nyquist曲线 * S沿第（3）段运动时， 2.s平面原点处有开环极点 选取s平面封闭曲线D如图所示, 其中线段（4）为无限小半径的半圆 当S沿着线段(4)运动时，G(s)H(s)对应的曲线为 GH(j0-)沿着无穷大半径圆弧顺时针转过v?到GH(j0+)，称为增补段。 曲线G(s)H(s)沿实轴平移＋１的曲线即为F(s)=1+G(s)H(s)，故F(s)绕原点转过的圈数等于G(s)H(s)绕(-1,j0)点转过的圈数。 当S沿着封闭曲线D运动时，且系统为I型及以上的系统时，对应F(S)为 1+G(jω)H(jω) (-∞ω+ ∞)和增补段圆弧. 系统稳定的充要条件? 例 设一个闭环系统具有下列开环传递函数： 试确定该闭环系统的稳定性 解：系统频率特性为： 系统不稳定 【例】设系统具有开环传递函数： 试确定以下两种情况下系统的稳定性： ?增益K较小 ?增益K较大。 解：分别绘出两种情况下的nyquist图如下，易判断其稳定性。 例 设开环传递函数为： 试画出该系统的Nyquist图，并确定 闭环系统的稳定性。 稳定 不稳定 稳定判据二 只画出?从0?+?时系统的幅相频率特性曲线G(j?)H(j?)及增补段来判断系统稳定性 此时增补部分为顺时针到0+增补 900V 由于P?0，此时N?0，即为逆时针的圈数 闭环系统稳定的充要条件： 增补后的开环幅相频率特性曲线G(j?)H(j?) （?：0?+?）逆时针包围(-1,j0)点P/2圈，P是开环传递函数正实部极点的个数。 判断系统稳定性 系统是不稳定系统。 穿越 穿越： 开环Nyquist曲线在(－1，j0)点以左穿过负实轴 正穿越N+：开环Nyquist曲线（随ω的增加）自上而下的穿越 (－1，j0)点以左，相位增加 负穿越N-：开环Nyquist曲线（随ω的增加