自控报告实验报告.docVIP

2012 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验二:自动控制理论基本实验) 姓 名 丁玮 学 号U201216149 专业班号水电1204 同组者1 余冬晴 学 号U201216150 专业班号水电1204 同组者2 学 号 专业班号 指导教师 日 期 实验成绩 评 阅 人  实验评分表 基本实验 实验编号名称/内容 实验分值 评分 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 设计性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 实验十四 线性控制系统的设计与校正 实验十六 控制系统状态反馈控制器设计 创新性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 教师评价意见 总分 目 录 1.实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究……………………………（1） 2.实验十二 二阶系统的稳态性能研究……………………………………（6） 3.实验十四 线性控制系统的设计与校正…………………………………（19） 4.实验十六 控制系统状态反馈控制器设计………………………………（24） 5.实验心得与自我评价………………………………………………………（29） 6.参考文献……………………………………………………………………（30） 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 任务与目标 1.掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法。 2.通过实验和理论分析计算的比较, 研究系统的参数对其动态性能的影响。 总体方案设计 典型二阶系统的方框图如图11-1： 其闭环传递函数为： 式中: ζ为系统的阻尼比，为系统的无阻尼自然频率。常见的二阶系统有各种各样的物理系统，如简单的直流电机速度控制系统、温度控制等。许多高阶系统也可以按照主导极点简化成二阶系统。任何二阶系统都可以化为上述的标准形式。对于不同的系统，ζ和所包含的内容也是不同的。调节系统的开环增益K，或时间常数T可使系统的阻尼比分别为：0ζ1，ζ＝1和ζ1三种。实验中能观测对应于这三种情况下的系统阶跃响应曲线是完全不同的。 二阶系统可用图11-2所示的模拟电路图来模拟： 图1 图11-3 ξ＝0时波形 （2）0＜ξ＜1时，超调量较小，调整时间较短。 图11-4 0＜ξ＜1时波形 （3）ξ 1时，超调量为0，调整时间比欠阻尼大。 图11-5 ξ 1 时波形 2.改变运放A1的电容C，再重复以上实验内容。 图11-6 ξ＝0时波形 图11-7 0＜ξ＜1时波形 图11-8 ξ 1 时波形 3.设计一个一阶系统，电容大小为C=0.47μF，选取一个合适的R2的值，进行实验。电路设计如图11-9所示，实验得到的阶跃响应波形如图11-10所示。 图 图 图消除内环后的方框图： 三．实验方案与具体设计 设二阶系统的方框图如图12-2： 系统的模拟电路图如图12-3： 图12-3 二阶系统的模拟电路图 搭建实验电路，设置函数发生器的输出信号 Vpp=2V，f=2Hz；将函数发生器 输出信号接在 r(t)处，观测该二阶系统的阶跃响应并测量其稳态误差；将函数发生器发出的信号分别接在 f(t)和 g(t)处，观测扰动信号在不同作用点输入时系统的响应和稳态误差。 实验通过电子模拟装置、数字示波器以及函数发生器来实现。 实验设计与实验结果 1.从r(t)处输入，f(t)和g(t)不输入信号。分别调整R12的值为0、10kΩ和20kΩ,对应K分别为1、2、3，记录波形和稳态误差如图12-4、12-5、12-6所示 图 12-4 r(t)输入R12=0时的波形 图12-5 r(t)输入R12=10kΩ时的波形 图12-6 r(t)输入R12=20时的波形 2.将A1运放或A3运放改为积分环节，观察并记录二阶系统的稳态误差和变化，得到的波形与稳态误差如图12-7所示。 图f(t)处输入,r(t)和 g(t)不输入，A1和A3为惯性环节,A2为比例环节， 改变比例系数，观察并记录系统的稳态误差，结果如图12-8、12-9所示。 图12-8 f