2014自控理论复习提要.docVIP

中国矿业大学徐海学院201～201学年第学期 自动控制复习提要 (仅供复习参考) 一、本章知识点 1、自动控制系统定义、分类； (1) 自动控制的定义：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某一工作状态或参数（被控量）自动按照预定的规律运行。 (2) 自动控制的分类： ① 按控制方式不同：开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统； ② 按被控对象不同：运动控制系统和过程控制系统； ③ 按数学模型不同：线性和非线性系统、时变和定常系统； 2、开环控制系统的定义、结构框图、优缺点； 定义：系统的控制输入量不受输出量影响的控制系统。 结构框图： 优缺点：结构简单、调整方便、成本低。顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差的能力，抗扰动性较差。 3、闭环控制系统的定义、结构框图、优缺点； 定义：采用负反馈并利用偏差进行控制的系统。 结构框图： 优缺点：为偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响，控制精度高。但是结构复杂，成本高；系统设计、分析麻烦。 4、对自动控制系统的基本要求。 稳定性、快速性、准确性。 第二章 控制系统的数学模型 一、本章知识点 1、系统建模方法以及常用数学模型； 常用数学模型：微分方程（时域模型）、传递函数（复域模型）、频率特性（频域模型）。 2、线性系统的微分方程的建立； （2）、按信号传递顺序，列写各环节动态方程； （3）、消去中间变量，导出只有输入输出量的微分方程； （4）、整理微分方程，输出放在左侧，输入放在右侧，各阶导数按从高到低的顺序排列。 3、传递函数的概念性质 概念：线性系统或元件在复数域内的数学模型； 典型环节的传递函数： （1）、比例环节： （2）、惯性环节： （3）、积分环节：（4）、微分环节： （5）、一阶微分： （6）、延时环节：（7）、二阶微分： （8）、振荡环节： 4、控制系统的方框图及其等效变换； 详见例题 二、例题 例1：某系统方框图如下所示，求系统的闭环传递函数。（方框图等效或梅森公式均可） 第三章 线性系统的时域分析法 一、本章知识点 1、系统的动态性能与稳态性能指标； 稳态性能指标： 动态性能指标： （1）、延时时间：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间 （2）、上升时间：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间； （3）、峰值时间：响应曲线超过终值到达第一个峰值所需要的时间； （4）、调节时间：响应曲线达到并永远保持在稳态值的百分数5% (或2%)所需的最短时间； （5）、超调量：指响应的最大值c(tp)和稳态值c(∞)之差的百分比。 2、一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的性能指标 （1）、一阶系统数学模型： 模拟电路： 数学模型： （2）、一阶系统的单位阶跃响应 数学模型： 性能指标：、、、 单位阶跃响应曲线： （3）、二阶系统数学模型： 方框图： 数学模型： 开环传函： 闭环传函： （4）、二阶系统的单位阶跃响应()（重点考察内容） 数学模型： 性能指标： 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线： 3、线性系统稳定的充要条件、运用代数稳定判据(劳思判据)判定系统稳定性分析计算； (1) 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者说，闭环传递函数的极点均分布在复平面的左半部。 (2) 系统稳定的必要条件：系统特征方程次数不缺项、系统特征方程系数符号一致（全为正）。 (3) 劳斯判据：，列写劳斯表： 判断系统稳定性： ① 如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ② 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 ③ 在应用劳斯判据时，有可能会碰到以下两种特殊情况。 ·劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项，这种情况的出现使劳斯表无法继续往下排列。解决的办法是以一个很小的正数来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。 则表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。这种情况，可利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。 4、线性系统的稳定误差的计算。 (2) 稳态误差的计算： ① 阶跃输入信号下的稳态误差： ② 速度（斜坡）输入信号下的稳态误差： ③ 加速度输入信号下的稳态误差： 二、例题 1、已知单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，1)