3-1机械工程控制基础第三系统的数学模型3-1机械工程控制基础第三章系统的数学模型3-1机械工程控制基础第三章系统的数学模型3-1机械工程控制基础第三章系统的数学模型.ppt

方框图综合等效变换示例 1： G1 G2 G3 H1 H2 + + + - - + X i(s) X o(s) A B 将A点移至B点 H2 G1 G2 G3 H1/G3 + + + - - + X i(s) X o(s) A B 将G2、G3及H2点等按串联和反馈规则变换 G1 H1/G3 + + - + X i(s) X o(s) A B H1/G3 + + - + X i(s) X o(s) A B + - X i(s) X o(s) B 依据单位反馈联接等效变换规则 X i(s) X o(s) H(s)=1 简化公式求取： G1 G2 G3 H1 H2 + + + - - + X i(s) X o(s) A B 二者比较得如下公式: 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 简化公式应用的前提条件： 1)整个方框图只有一条前向通道； 2)各局部反馈回路间存在公共的传递函数方框。 若不满足以上两个前提条件，应先按等效规则和移动规则进行简化。 利用简化公式上述原则直接求取可得: 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 G1 G2 G3 G4 H1 H2 + + + + + + - - Xo (s) X i (s) A B C 方框图综合等效变换示例 2： 本例特点： 交叉反馈且具有多回路 化简策略： 先移动支点，然后采用串、并及反馈等综合方法。 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 G1 G2 G3 G4 H1 G2 H2 + + + + + + - - Xo (s) X i (s) A B C （1) G1 G2 G3+ G4 H1 G2 H2 + + + + - - Xo (s) X i (s) B C （2) 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 G1 G2 G3+ G4 H2 + + + + - - Xo (s) X i (s) B C （3) G1 + + + - Xo (s) X i (s) C （4) 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 + + + - Xo (s) X i (s) C （5) + - Xo (s) X i (s) （6) 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 Xo (s) X i (s) （7) 化简后的系统传递函数为： 其实化简到第三步，就已经满足公式的两个条件，可以利用公式求解啦！ 系统的数学模型—传递函数方框图及简化 例： 例： 哈工大2001年研究生入学考试试题 已知系统的结构图，求系统的等效闭环传递函数及等效开环传递函数。 K1/s ? ? R(s) C(s) B(s) 1/(Ts+1) ? + + ?s K2/s College of mechanical electronic engineering K1/s ? ? R(s) C(s) B(s) 1/(Ts+1) ? + + ?s K2/s 有2条前向通路，传递函数分别为 P1 =?s · 1/(Ts+1) · K2/s P2 =K1/s · 1/(Ts+1) · K2/s ? 1 =1 ? 2 =1 K1/s ? ? R(s) C(s) B(s) 1/(Ts+1) ? + + ?s K2/s 若将原系统等效为单位反馈系统，则 对应的等效开环传递函数 第五节 反馈控制系统的传递函数 考虑扰动的反馈控制系统的传递函数 Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路称为前向通道； Xo(s)到B(s)的信号传递通路称为反馈通道； G1(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G2(s) ? N(s) + + 例： 第六节 相似原理 4.一阶微分环节 5.二阶微分环节 微分环节的控制作用 （1）使输出提前 （2）增加系统阻尼 （3）强化噪声 6.积分环节 当输入量为ur(t)时，输出量为uc(t)时， 有微分方程： 0 0 c R ur(t) (t) i (t) i = = ò ò ò - = - = - = ur(t)dt T 1 ur(t)dt C R 1 (t)dt i C 1 uc(t) 0 c s K Ts 1 R(s) C(s) G(s) - = - = = 则传递函数 7.振荡环节 特点：振荡环节是由二阶微分方程描述的系统。包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 ) ( s R ) ( s C 1 2 1 2 2 + + Ts s T V 方块图为: 运动方程为: ) ( ) ( d ) ( d 2 d ) ( d 2 2 2 t r t c t t c T t t c T = + + z 传递函数为： 1 2 1 ) ( ) ( ) ( 2 2 + + = = Ts s T s R s C s G z 其中， T