圆柱坐标系工业搬运机器人结毕业设计圆柱坐标系工业搬运机器人结构毕业设计圆柱坐标系工业搬运机器人结构毕业设计圆柱坐标系工业搬运机器人结构毕业设计.doc

摘　要 文章综述了机器人近几十年来的发展状况及有关的问题，并对圆柱坐标系机器人进行了结构方面的设计。对在的过程中所遇到的问题进行了初步的研究和分析：对其结构选型、设计计算作了定量的研究；对其定位、精度确定等问题进行了初步研究；对其发展历史、现状及其未来的发展趋势做了一定程度的分析和探讨通过根丝杠轴在电机的带动下转动，进而使 ABSTRACT This paper reviewed the development of robots in recent decades the situation and related issues, and cylindrical coordinate system for the structure of the robot design. Cylindrical coordinate system in the process of robot design issues encountered in the preliminary research and analysis: Selection of its structure, design and calculation of quantitative research; its position on issues such as accuracy to determine a preliminary study ; their development history, current situation and future development trend of doing a certain degree of analysis and discussion. Structure of the measuring machine screw through the two-axis motor driven in rotation, the realization of Y, Z axis movement, through the harmonic gear drive motor, the realization of Z-axis of rotation, so that there are three degrees of freedom manipulator. Cylindrical coordinate system the robot has been widely used in various fields of industrial production, Key words: cylindrical robot, error, precision, servo motor 目录 第1章绪论 1 1.1机器人工业发展史 1 1.2工业机器人的定义 1 1.3机器人的结构 1 1.4机器人的几何模型 2 1.5机器人的主要技术参数 3 1.6工业机器人的分类 3 第2章工业机器人结构总体设计 5 2.1确定机器人类型 5 2.2 机器人基座 5 2.3 谐波齿轮传动 5 2.3.1谐波齿轮构成 6 2.3.2谐波齿轮特点 6 2.3.3谐波齿轮传动的工作原理 6 2.4 丝杠 7 2.5 伺服电机 7 2.3.3伺服电机类型选择 7 2.3.3交流伺服电机工作原理 8 2.3.3交流伺服电机控制方法 8 第3章结构强度分析与计算 10 3. 1Y轴设计 10 3.1.1滚珠丝杠副的选择和计算 3.1.2丝杆校验 12 3.1.3伺服电机的选择 14 3.1.4轴承的选择 17 3. 2Z轴设计 18 3.2.1滚珠丝杠副的选择和计算 3.2.2丝杆校验 21 3.2.3伺服电机的选择 24 3.2.4轴承的选择 27 3.3谐波齿轮的选择和计算 3.4主轴上伺服电机的选择和计算 3.5螺栓的计算 31 3.5.1连接Z轴与Y轴的螺栓的计算 31 第4章结构强度分析与计算 34 致谢 35 参考文献 36 第1章 绪论 1.1机器人工业发展史 1958年，美国推出了世界上第一台工业机器人实验样机。 1967年，日本引进了美国的工业机器人技术，经过消化、仿制、改进、创新，到1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。 80年代以来，国际机器人的发展速度平均保持在25％~30％年增长率，所生产的机器人主要用于改善恶劣的工作条件。 我国机器人技术起步较晚，1987年，北京首届国际机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿制的工业机器人。经过“七五”、“八五”攻关，我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水平。 1.2工业机器人的定义 国际上关于机器人