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第7章 典型的机电一体化装置 汽车防抱死制动系统(ABS) 汽车防抱死制动系统(ABS) 概述 1.汽车电子控制技术发展概况 目前汽车上已经使用和正在开发中的机电一体化系统达数十种之多，按照应用领域可以分为三个方面： （1）发动机 （2）底盘 （3）其它 包括刮雨器自动控制，车窗开关自动控制，安全气囊，全自动空调，汽车导航系统。 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 2.汽车防抱死制动系统ABS工作原理 英文名称为Antilock Braking System， 简称 ABS，它是汽车上的一种主动安全装置，用于防止汽车制动时车轮抱死，以获得最佳制动效果。 汽车防抱死制动系统主要由轮速传感器、电子控制单元（Electrical Control Unit, 简称ECU）和ABS执行器等组成。 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 1—轮速传感器 2—电子控制单元 3—ABS执行器 4—ABS信号灯 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) ABS的理论基础 1.制动过程中车轮的受力及运动分析 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 制动滑移率 有侧偏角时的车轮滑移率 绝对滑移率 纵向滑移率 侧向滑移率 ； 制动滑移率 车轮圆周速度 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 2.制动力系数与侧向力系数特性曲线 滑移率—制动力系数特性曲线 侧向力系数随侧偏角变化曲线 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 路面状态对制动力 系数特性曲线的影响 制动力系数特性曲线 与车速的关系 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) ABS 的构造与工作原理 ABS的硬件构成： 传感器主要指车轮轮速传感器，其功能是检测车轮转速，并将信号输入控制器； 执行器实际上是一个附加在普通液压制动系统上的制动压力调节装置，其功能是自动调节制动轮缸的液压； 控制器作用是接收车速、轮速和减速度等传感器的信号，计算出车速、轮速、滑移率和车轮的减速度、加速度，并对这些信号进行分析和判断控制ABS执行器的动作。 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 1.轮速传感器 轮速传感器主要由传感器转子与传感头二部分组成。 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 轮速传感器的工作原理 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 2.ABS执行器 主要由调节制动液压的电磁阀、电动液压泵和低压储液器等组成。 （1）执行器的构造 ①电磁阀 ②低压储液器和电动液压泵 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) (2) 执行器的工作原理 常规制动时，液压制动系统工作原理图 压力降低时，液压制动系统原理图 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 压力保持时, 液压制动系统原理图 压力升高时, 液压制动系统原理图 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 3.ABS ECU 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) ABS控制技术 1.ABS 控制通道 ABS 中能独立进行制动压力调节的管路称为控制通道。 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 2.ABS控制方式 ABS控制通道有独立控制、低选择控制、高选择控制、修正的独立控制和智能选择控制等控制方式。 3.ABS 控制方法 ①逻辑门限值控制 ② PID 控制 ③模糊控制 7.2 汽车防抱死制动系统(ABS) 不同路面制动力系数特性曲线 4.ABS 控制过程