单容水箱计算机控制特性测试.docVIP

实验五 单容水箱计算机控制特性测试 一、实验目的 1. 掌握单容水箱阶跃响应测试方法，并记录相应液位的响应曲线。 2. 根据实验得到的液位阶跃响应曲线，用相关的方法确定被测对象的特征参数T和传递函数。 二、实验设备 1. THJ-FCS型高级过程控制系统实验装置。 2. 计算机及相关软件。 3. 万用电表一只。 三、实验原理图 图5-1单容水箱特性测试结构图 由图5-1可知，对象的被控制量为水箱的液位h，控制量（输入量）是流入水箱中的流量Q1，手动阀V1和V2的开度都为定值，Q2为水箱中流出的流量。根据物料平衡关系，在平衡状态时 Q10-Q20=0 （5-1） 动态时，则有 Q1-Q2= （5-2） 式中V为水箱的贮水容积，为水贮存量的变化率，它与h的关系为 ，即= A （5-3） A为水箱的底面积。把式（5-3）代入式（5-2）得 Q1-Q2=A （5-4） 基于Q2=，RS为阀V2的液阻，则上式可改写为 Q1-= A 即 ARS+h=KQ1 或写作 = （5-5） 式中T=ARS，它与水箱的底面积A和V2的RS有关；K=RS。 式（5-5）就是单容水箱的传递函数。 若令Q1（S）=，R0=常数，则式（5-5）可改为 H（S）=×=K- 对上式取拉氏反变换得 h(t)=KR0(1-e-t/T) （5-6） 当t—∞时，h（∞）=KR0，因而有 K=h（∞）/R0=输出稳态值/阶跃输入 当t=T时，则有 h(T)=KR0(1-e-1)=0.632KR0=0.632h(∞) 式（5-6）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图5-2所示。 图5-2 单容水箱的单调上升指数曲线 当由实验求得图5-2所示的阶跃响应曲线后，该曲线上升到稳态值的63%所对应的时间，就是水箱的时间常数T。该时间常数T也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点所对应的时间就是时间常数T，由响应曲线求得K和T后，就能求得单容水箱的传递函数如式（5-5）所示。 图5-3 单容水箱的阶跃响应曲线 如果对象的阶跃响应曲线为图5-3，则在此曲线的拐点D处作一切线，它与时间轴交于B点，与响应稳态值的渐近线交于A点。图中OB即为对象的滞后时间τ，BC为对象的时间常数T，所得的传递函数为： H(S)= 四、实验控制系统流程图 本实验控制系统的流程图如图5-4所示。 图5-4 实验控制系统流程图 上水箱液位检测信号LT1为标准的模拟信号，直接传送到SIEMENS的模拟量输入模块SM331，SM331和分布式I/O模块ET200M直接相连，ET200M挂接到PROFIBUS-DP总线上，PROFIBUS-DP总线上挂接有控制器CPU315-2 DP（CPU315-2 DP为PROFIBUS-DP总线上的DP主站），这样就完成了现场测量信号到CPU的传送。 本实验的执行机构为带PROFIBUS-PA通讯接口的阀门定位器，挂接在PROFIBUS-PA总线上，PROFIBUS-PA总线通过LINK和COUPLER组成的DP链路与PROFIBUS-DP总线交换数据，PROFIBUS-DP总线上挂接有控制器CPU315-2 DP，这样控制器CPU315-2 DP发出的控制信号就经由PROFIBUS-DP总线到达PROFIBUS-PA总线来控制执行机构阀门定位器。 五、实验内容与步骤 本实验选择上水箱作为被测对象（也可选择中水箱或下水箱）。实验之前先将储水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-2、F1-6全开，将上水箱出水阀门F1-9开至适当开度，其余阀门均关闭。 1、接通控制柜和控制台的相关电源，并启动磁力驱动泵，接通空压机电源。控制柜无需接线。 2、打开作上位控制的PC机，点击“开始”菜单，选择弹出菜单中的“SIMATIC”选项，再点击弹出菜单中的“WINCC” ，再选择弹出菜单中的“WINCC CONTROL CENTER 5.0”,进入WINCC资源管理器，打开组态好的上位监控程序，点击管理器工具栏上的“激活（运行）”按钮，进入实验主界面。 3、鼠标左键点击实验项目“一阶单容水箱对象特性测试实验”，系统进入正常的测试状态，呈现的实验界面如图5-6所示。 图5-6 实验界面 在实验界面的左边是实验流程图，右边是参数整定，下面