哈工大机械原理大作业1第21题.docxVIP

Harbin Institute of Technology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆运动分析院系：能源科学与工程学院班级：1102102班设计者：顾文波学号：1110200223指导教师：赵永强唐德威设计时间：2013年6月27日哈尔滨工业大学一、运动分析题目如图 1-21 所示机构，已知机构各构件的尺寸为 AB=120mm，h=70mm，BC=170mm，CD=350mm，CF=300mm，BE=400mm，FG=340mm，xD=348mm，yD=138mm，构件 1 的角速度为ω1=10rad/s，试求构件 5 上点 E 及构件 7 上点 G 的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。二、机构的结构分析及基本杆组划分机构的结构分析机构各构件都在同一平面内运动，活动构件数 n=7，=10，=0则机构的自由度为:F=3×n-2×-1×=3×7-2×10-0=12.基本杆组划分（1）去除虚约束和局部自由度本机构中无虚约束或局部自由度，此步骤跳过。（2）拆杆组。从远离原动件（即杆1）进行拆分，就可以得到由杆 2,3 组成的 RRRⅡ级杆组， 4,5 组成的 RRPⅡ级杆组，以及 6,7 组成的 RRPⅡ级杆组，最后剩下Ⅰ级机构杆1。（3）确定机构的级别由（2）知，机构为Ⅱ级机构三、各基本杆组的运动分析数学模型为了程序的简便，以下分别对所涉及的杆组的一般形式进