自动控制原理知识点归纳.ppt

4.比例-积分（PI）控制规律 另外原点处的开环极点减小系统稳态误差。左半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。 * 5.比例（PID）控制规律 利用PID控制器进行串联校正时，可提高系统的稳态性能；除增加了一个极点外，还增加了两个负实零点。 * 6.3 串联超前校正 图6.7无源超前网络 图6.8带有附加放大器的无源超前校正网络 * 幅频特性 相频特性 6.3 串联超前校正 * 用频率法设计系统，应分频段考虑问题，即要求校正后系统的开环频率特性在低频、中频和高频段具有如下特点： （1）低频段应满足稳态精度的要求； （2）中频段应满足系统的动态性能，因为中频段的截止角频率和相位稳定裕量与闭环系统的调节时间ts和超调量σ%有关； （3）高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 6.3 串联超前校正 * (1)这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕度。 (2)超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。系统抗高频噪声的能力变差。 (3) 未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。 超前校正的特点 * 6.4 滞后校正 1.无源滞后网络 分度系数 * 图6.15滞后网络频率特性 20lgb 对信号没有衰减作用 对信号有积分作用，呈滞后特性 对信号衰减作用为 采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相位裕度。 6.4 滞后校正 * 滞后校正会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。 在什么情况下应用滞后校正呢？ （1）在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 （2）保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 6.4 滞后校正 * 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点： （1）超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性。 （2）用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 * 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点： （3）如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。这种情况宜采用滞后校正。 （4）超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。 （5）滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。 * 6.5 滞后-超前校正 图6.19无源滞后-超前网络 * 频率特性 图6.20 无源滞后-超前网络频率特性 * 兼有滞后和超前校正的优点，使校正后的系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。 利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 6.5 滞后-超前校正 * 串联超前校正 串联滞后校正 串联滞后-超前校正 * 若某串联校正装置的传递函数为 则该校正装置属于( )。 A. 超前校正 B. 滞后校正 C. 滞后-超前校正 D. 不能判断 例题： * 祝大家复习愉快！ 附上两道开放性简答题： 1.浅谈智能家居系统的发展和应用。 2.浅谈对智能交通系统的认识。 * * * * * 二、积分环节 积分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 * 积分环节的Bode图 对数幅频特性为一条斜率为－20dB/dec的直线，此线通过L(ω)=0，ω=1的点 幅频特性与角频率ω成反比，相频特性恒为－90° * 三、微分环节 微分环节的频率特性为 其幅频特性和相频特性和对数幅频特性和相频特性为 * 微分环节的Bode图 其对数幅频特性为一条斜率为20dB/dec的直线，它与0dB线交于ω=1点。 微分环节的幅频特性等于角频率ω，而相频特性恒为90°。 * 四、惯性环节 惯性环节的频率特性 幅频特性和相频特性 * 对数幅频特性和相频特性为 低频段： 高频段： 惯性环节对数幅频特性曲线为图中的渐近线。 ω＝1/T是两条渐近线的交点，称为交接频率，或叫转折