水箱水位PLC控制------课题（三）.ppt

电气与电子工程系 《可编程控制技术》课程教案 *Preface 水箱水位PLC控制 ------课题（三） *** 20**年**月**日 任务：水箱水位PLC控制，被控对象为保持一定压力的供水水箱，给定量为满水位的75%，控制量为水箱注水的调速电动机的调速，调节量是其水位（单极性信号），由水位计检测后经A/D转换送入PLC，PLC执行PID指令后以单极性信号经D/A转换送出，用于控制电动机的调速，使水箱水位实现恒定控制？ 在工程实际应用中，当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型，而控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。典型PID回路控制系统如图1所示： 比例（P）控制 积分（I）控制 微分（D）控制 1．PID算法： 1）连续系统PID算法 其中： KC 为比例系数，PID回路的增益，用来描述PID回路的比例调节作用； M(t) 为PID回路的输出，是时间函数，决定执行器的具体位置； TI 为PID回路的积分时间，决定积分作用的强弱； TD 为 PID回路的微分时间，决定微分作用的强弱； e 为PID回路的