SC750三轴伺服驱动机器人机构设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

优秀设计 目录 前 言 2 第一章 绪 论 3 1.1 引言 3 1.2 工业机器人的含义 4 1.3 选题背景与意义 5 1.4 工业机器人的组成 6 1.5 工业机器人的发展及国内外发展趋势 7 第二章 SC750三轴伺服驱动机器人结构设计方案 12 2.1 机械手的设计方法 12 2.1.1 机械手的选择与分析 12 2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 13 2.2 机械手的结构设计 19 2.2.1 机器人的总体设计 19 2.2.2 机械手的传动部件设计 20 2.2.3 机械手的臂部设计 21 2.3 SC750三轴伺服驱动机器人机构的特点 21 第三章 工业机器人的运动系统分析 22 3.1 工业机器人的运动系统分析 22 3.1.1机器人的运动概述 22 3.1.2 机器人的驱动方式 25 第四章SC750三轴伺服驱动机器人零件的设计 26 4.1 伺服电机的选择 26 4.2 减速机的选择 28 4.3 齿轮齿条的选择 30 4.4 导轨的选择 38 第五章 结论 40 致 谢 41 参 考 文 献 42 前 言 进入世纪后公司开发成功了配备有视觉传感器和力觉传感器的智能机器人到现在已拥有可搬运质量从 公斤到 吨的种类丰富的商品系列随后公司又开发了运用这一智能机器人的长时间连续机械加工系统机器人单元 在整个加 工工序中加工作业本身使用数控机床进行自动化加工已经非常普遍了但是毛比如在加工中心的夹具上进行加工材料装卸的作业以及去毛刺边清洗等作业中的很多部分 现在还是依靠人工来完成机器人单元使用智能机器人不但实现了这些作业的自动化而且在世界上最早实现了小时的长时间连续加工 现在在公司的工厂共运转着 套这样的机器人单元机器人单元使用了两种控制装置 也就是和机器人控制器我们现在正在开发使这两种控制装置都可以单独地显示双方状态的功能 以进一步推进机床和机器人的融合 下载后送源文件 随着我国工业自动化水平的不断提高 在机械加工与制造领域以及各种装配与包装自动化生产线上机械手的应用已相当普遍机械手通常担负着上料下料等加工任务由于顺序控制具有系统简单可靠控制灵活方便等特点 而且从 诞生之日起其最基本最普遍的应用领域就是在工业环境下的顺序控 制因此基于顺序控制的机械手在工业自动化领域中得到广泛的应用 机器人是一种很特别的生产工具，因此，机器人应用的范围十分广泛。这些应用可以被划分为3类：材料处理、材料搬运和装配。在材料处理中，机器人用工具来加工和处理原材料。例如，机器人工具可包括钻头，从而可以在原始材料上执行钻孔操作。材料搬运包括装载零件。这些操作可以由机器人可靠地重复执行，因此提高了质量，减少了废料损失。装配是机器人技术的另一个广泛应用。自动装配系统能合并自动测试、机器人自动控制和机械处理，以减少劳动成本，提高产量，消除人工操作的危险性。 第一章 绪 论 1.1 引言 工业机器人是一种提高制造业生产力的工具。他诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术它可以承担那些对人类可能有危险的工作。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。最早的工业机器人就曾用来在核能发电厂中更换核燃料棒。工业机器人也能在装配线上工作，如安装印刷电路板上的电子元器件。这样人们就可以从这种单调的工作中解脱出来。机器人还能拆除炸弹，为伤残人服务，为我们的社会做各种各样的工作。[7]在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。 机械手作为自动生产线中的重要设备,已成为工业生产自动化的三大支柱之一, 可传统的机械手,采用继电器- 控制器控制气压系统,其控制系统复杂,大量的接线使系统的可靠性降低,设备的工作效率下降, 自动化程度不高,安全系数低.因此,利用PID 算法与PLC 控制技术改造传统的机械手,研制一种智能机械手已成为当今工业生产自动化研究的主流.根据外国资料统计, 在工业控制中 80% 都采用PLC.目前国外应用于自动控制这一领域占60%,应用于数据管理占 20%,用于生产管理占18%,用于人机接占 22%.可见, PLC 在工业领域已占主导地位.因此,研究机械手的智能控制对工业自动控制有重要意义. 在理论上，随着世界经济和技术发展，人类活动领域的不断扩大，机器人应有正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。轴伺服机械手的