具有上肢训练功能的座椅及控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

摘 要 具有上肢训练功能的轮椅，对于上肢偏瘫患者来说，有着不同于人工训练的优势，能够减少人力，并也能减少患者的痛苦。本文对具有上肢训练功能的轮椅进行了总体结构设计，能够完成大臂的摆转（0~90度）、小臂的摆转（0~70度）、手腕牵引运动、大小臂同时摆转等。根据座椅的性能要求，设计出了曲拐、曲柄摇杆机构等来完成整体结构设计。对座椅上的关键杆件和标准件进行受力分析，并进行强度校核。利用solidworks来进行三维建模，进行运动模拟。另外运用adams，以前臂支撑杆摆动加速度最小为目的进行优化设计。控制部分采用单片机控制，绘制了电路原理图，并运用C语言来进行编程，来完成控制部分。 关键词：上肢康复座椅，优化设计，三维建模，单片机 ABSTRACT With the training of the upper limb function of the wheelchair, for upper limb hemiplegia patients, is different from the artificial training advantage, can reduce the human, and also can reduce the pain of patients. The training of the upper limb function with the wheelchair has carried on the overall structural design, to complete large arm swing (0~90 degrees ), a small arm swing (0~70 degrees ), traction motor, size of arm and wrist swing etc.. According to the seat of the performance requirements, design a crank, crank and rocker mechanism to complete the overall structure of the design. On the seat of the key rod parts and standard parts stress analysis and strength check. Using SolidWorks to carry out3D modeling, motion simulation. In addition to using ADAMS, a forearm support rod swing minimum acceleration for the purpose of optimization design. The control part adopts single chip microcomputer control, drawing the circuit diagram, and the use of C language programming, to achieve control part. Key words: Upper extremity rehabilitation chair, optimization design, 3D modeling, single chip microcomputer 目 录 1 绪论 1 1.1课题来源、选题背景及其意义 1 1.2国内外研究现状与发展趋势 2 1.3课题主要研究内容 4 2 座椅介绍及整体方案设计 7 2.1引言 7 2.2座椅的促动结构设计 7 2.3座椅的传动机构设计 8 2.4输出轴的设计 15 2.5电动机和减速器装置的选取 17 2.6初步确定座椅各个杆件的尺寸 18 2.7座椅的三维建模 19 2.8力学分析 19 3座椅的运动优化设计 22 3.1引言 22 3.2设置操作环境 22 3.3建立基础设计变量和关键点 22 3.4建立样机模型 23 3.5优化分析 26 3.6本章小结 29 4 座椅的控制系统设计 30 4.1引言 30 4.2AT89C51单片机介绍 30 4.3控制系统方案 34 4.4控制系统逻辑 34 4.5控制系统硬件设计 35 4.6控制系统程序设计 35 4.7本章小结 38 5 结论 39 参考文献 40 致 谢 41 1 绪论 1.1课题来源、选题背景及其意义 1.1.1课题来源 课题源于企业需求。基于服务机器人系统技术的具有上肢康复训练的座椅是满足上肢残疾病人康复训练和人们日常训练的机电一体化产品，对于促进助老/助残及健