全能工业焊接系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

目 录 目 录 1 摘 要 4 Abstract 5 1 前言 6 1.1 工业机器人简介 6 1.2世界机器人的发展 6 1.3 我国工业机器人的发展 7 1.4 我要设计的机械手 8 1.4.1 臂力的确定 8 1.4.2 工作范围的确定 8 1.4.3 确定运动速度 8 1.4.4 手臂的配置形式 9 1.4.5 位置检测装置的选择 9 1.4.6 驱动与控制方式的选择 9 2 手部结构 11 2.1概述 11 2.2 设计时应考虑的几个问题 11 2.3 驱动力的计算 12 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 14 2.5 本章小结 15 3 腕部的结构 16 3.1 概述 16 3.2 腕部的结构形式 16 3.3手腕驱动力矩的计算 17 3.4 本章小结 19 4 臂部的结构 20 4.1 概述 20 4.2手臂直线运动机构 20 4.2.1手臂伸缩运动 20 4.2.2 导向装置 21 4.2.3 手臂的升降运动 22 4.3 手臂回转运动 23 4.4 手臂的横向移动 23 4.5 臂部运动驱动力计算 24 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 24 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 25 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 25 4.6 本章小结 26 5 液压系统的设计 27 5.1液压系统简介 27 5.2液压系统的组成 27 5.3机械手