第六章机电一体化系统机电有机结合的与设计ch辩析.ppt

* 二、伺服系统的调节方法 （1）伺服系统动态稳定性分析与过渡过程 对于任何系统，动态稳定过程主要有三种情况。 即：指数规律上升平稳地趋于稳定值；系统输出发散没有稳定值；系统输出振荡最终能趋于稳定值。 * 1）动态稳定过程的特点： 系统动态稳定性设计的主要指标是系统的稳态误差和系统在过渡阶段的性能参量。上述三种情况各有其特点。 第一种情况：系统直接趋于稳定，刚性大（加速度大），无振荡环节，系统过渡阶段误差大，不利于系统性能参量的调节。 第二种情况：系统振荡发散不稳定。 第三种情况：系统振荡收敛逐步衰减趋于稳定，系统刚性较小，但惯量较大，过渡阶段误差较小，利于系统性能参数的调节匹配。 鉴于第三种情况的控制系统，最能保证系统稳定（硬件和软件保证），利于系统性能参量的调节匹配，系统过渡阶段误差最小的控制系统，在实际应用的控制系统中最为常见。 * 2）动态系统过渡阶段的主要性能指标 动态特性参量或指标：上升时间Ts；延滞时间Ty；调整时间Tt；最大超调量σ%，如图所示。 * （2）伺服系统动态稳定性校正方法 若静态设计的控制系统性能不稳定或稳定系统的主要性能指标（过渡阶段和稳定阶段）不能满足使用要求。采取的主要措施是：第一步，设计调节器（校正器），调节系统稳态性能参数；第二步，设计反馈控制器，改善系统稳态性